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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利环2π空间成像与无缝拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114612311B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011415952.1，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权环2π空间成像与无缝拼接方法是由杨秀彬;高随宁;常琳;张德福;永强设计研发完成，并于2020-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本环2π空间成像与无缝拼接方法在说明书摘要公布了：本发明属于光学成像领域，提出一种基于图像信息边缘匹配和拼接的环2π空间成像实现方法。利用定标得到的相机内外参数，采用坐标矩阵变换纠正图像畸变，通过相机成像几何关系反演实现柱面投影。寻找两张图片的重合部分，快速准确的完成相似点提取和匹配。用坐标转换将所有处理过的图像进行拼接。通过双线性内插法对原坐标中非整数坐标值的灰度进行估计，采用渐入渐出的方式实现两图像亮度之间的平滑过渡。本发明适合于环2π空间的近距离全景图像的拼接。

本发明授权环2π空间成像与无缝拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种近距离环2π空间的光学成像与无缝拼接方法，其特征在于，包括： S1、子图像处理：运用坐标变换原理获取像素坐标系和地面坐标系之间的矩阵变换关系，完成对每个相机的标定，求出每个所述相机的内参数和外参数；对相机拍摄的图像点的像素坐标进行逆变换，得到消除畸变后所述相机拍摄的图像点的像素坐标，完成图像的畸变矫正；对消除畸变后的所述图像做柱面投影，获取所述图像对应的柱面坐标；所述像素坐标系和地面坐标系之间的矩阵变换关系为： 其中，为已知物点在地面坐标系的坐标； 为对应的像点在像素坐标系的坐标； f为透镜焦距； R为所述像素坐标系和地面坐标系的变换矩阵，T为平移量； 为相机内参； 为相机外参； 所述矫正畸变后图像点像素坐标通过以下公式求取： 1 其中：； 为畸变系数，由相机标定获得； S2、全图拼接：利用转换矩阵将位于不同相邻像素坐标中的两像点坐标和转换到所述两像点中任意一像点所在的像素坐标中，实现相邻两像点对应的两幅图像的柱面坐标系匹配；通过特征点的提取、剔除错误匹配点完成图像匹配；求取所述两像点所在的柱面图像在点的重叠部分光强值完成图像拼接的过渡；所述重叠部分光强值的数学模型为： 2 其中，为待拼接第一幅图像的在点的光强； 为待拼接第二副图像在点的光强； w A是指A点光强大小系数；wB是指B点光强大小系数； S3、输出环2π空间图像。

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