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龙图腾网获悉南京拓控信息科技股份有限公司申请的专利一种基于三维轴信息的列车部件定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114723978B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210372002.8，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权一种基于三维轴信息的列车部件定位方法是由梅劲松;田林林;朱从海;王干;李祥勇;董智源;张兆贵设计研发完成，并于2022-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维轴信息的列车部件定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维轴信息的列车部件定位方法，包括轴信息获取、模板信息标定和列车部件定位三部分，具体包括：获取列车三维图像和二维图像，将三维图像转化为二维深度图像，计算车轴在二维深度图像中的坐标；通过基准列车图像作为模板，获取需要定位的部件的位置信息和模板图像；获取包含需要定位的部件的粗略区域图像，将粗略区域图像中需要定位的部件的图像和模板图像进行特征匹配；计算变换矩阵；通过变换矩阵和模板图像的位置信息从而得到需要定位的部件的精确位置。针对现有技术中标注繁琐、相似部件易干扰的问题，本发明通过三维信息定位车轴和模板信息标定，缩小了部件的搜索范围，并基于目标特征进行配准实现了部件定位。

本发明授权一种基于三维轴信息的列车部件定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维轴信息的列车部件定位方法，其特征在于，所述方法包括轴信息获取、模板信息标定和列车部件定位； 轴信息获取：获取列车三维图像和二维图像，将三维图像转化为二维深度图像，计算车轴在二维深度图像中的坐标： 设定轨道在二维深度图像中纵坐标为y0，车轴到3D相机表面的距离为d0，设定车轴深度值的容差范围为d0-w1,d0+w1，w1表示所有车轴深度值的最大误差；设定一个小距离h1，选取二维深度图像中y0+h1行像素进行处理，从头开始遍历y0+h1行像素；求出当前遍历坐标的深度值与前一位坐标深度值的差值的绝对值△d，△d=∣dx1,y0+30-dx2,y0+30∣；当差值△d在容差范围内时，记作当前横坐标L1，L1为车轴前部端点；继续遍历图像，当差值△d再次在容差范围内时，标记横坐标L2，L2为车轴后部端点；计算车轴中心在图像中的横坐标为L=L1+L22；重复上述步骤找出所有车轴在图像中的坐标； 模板信息标定：通过基准列车图像作为模板，获取需要定位的部件的位置信息和模板图像；所述模板信息标定：获取基准列车的线扫图像，将多个线扫图像首尾相接拼成整车图像；标注需要定位的部件的位置信息Posz,zp,x,y,w,h，其中z表示列车的第几车轴，zp表示车轴中心在图像中的位置，x表示以车轴为起点的部件左上点的横坐标，y表示部件左上点的纵坐标，w表示部件在图像中的宽度，h表示部件在图像中的高度；将需要定位的部件的位置信息以及名称按顺序存入数据库中，并将标注的部件图像截取下来作为模板图像； 列车部件定位：获取包含需要定位的部件的粗略区域图像，将粗略区域图像中需要定位的部件的图像和模板图像进行特征匹配；计算变换矩阵；再通过变换矩阵和模板图像的位置信息从而得到所述需要定位的部件的精确位置。

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