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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种旋翼飞行器空中撞网回收姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114895695B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210481827.3，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种旋翼飞行器空中撞网回收姿态控制方法是由王伟;孙黎明;王雨辰;于之晨;刘佳琪;陈柏霖;杨婧;朱泽君;张宏岩设计研发完成，并于2022-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋翼飞行器空中撞网回收姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种旋翼飞行器空中撞网回收姿态控制方法和系统。本发明所提供的方法利用状态观测器实时观测旋翼飞行器的姿态角速率，并将旋翼飞行器的姿态角速率输入到终端滑模姿态控制律中，实现对旋翼飞行器的姿态控制。本发明能够满足旋翼飞行器在空中撞网回收中对姿态控制的需求，使旋翼飞行器在撞网回收末端能够抵抗环境、气流、碰撞造成自身动力单元受损等干扰，有利于实现精确、快速、高效的空中撞网回收。

本发明授权一种旋翼飞行器空中撞网回收姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种旋翼飞行器空中撞网回收姿态控制方法，其特征在于，利用状态观测器实时观测旋翼飞行器的姿态角速率，并将旋翼飞行器的姿态角速率输入到终端滑模姿态控制律中，实现对旋翼飞行器的姿态控制， 包括以下步骤：S101、根据旋翼飞行器受到的干扰，建立基于干扰的旋翼飞行器的姿态动力学模型； S102、根据旋翼飞行器受到的干扰，建立状态观测器； S103、获取终端滑模姿态控制律，基于终端滑模姿态控制律控制旋翼飞行器姿态， 步骤S102中，所述状态观测器通过式二表示： 其中，z1、z2分别为姿态角、姿态角速率的估计值；z3为总干扰的估计值；λ、k1、k2、k3、m1、m2、m3都表示设定参数，且为常数； Θ表示姿态角；τb表示螺旋桨升力矩；表示姿态角速率； B1、B2为两个简化系数，其中 H1、H2为关于转换矩阵和转动惯量的两个简化系数，其中H1＝C-1TJC-1，表示对角矩阵ωb＝diag{ωx,ωy,ωz}的反对称矩阵，ωx、ωy、ωz分别表示滚转、偏航和俯仰角速率；C表示姿态角速率与角速率之间的转换矩阵；J表示转动惯量； 步骤S103中，终端滑模姿态控制律通过式五表示： 式五 其中，为小于1的正常数； s表示滑模面；α、β表示设定系数；x1、x2表示姿态控制系统的两个状态变量； σ、p、q为设定系数。

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