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龙图腾网获悉北京市农林科学院信息技术研究中心申请的专利点云数据提取方法、装置、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114898100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210399022.4，技术领域涉及：G06V10/40；该发明授权点云数据提取方法、装置、系统、设备及存储介质是由李奇峰;马为红;李嘉位;薛向龙;高荣华;余礼根;丁露雨;于沁杨;冯璐设计研发完成，并于2022-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云数据提取方法、装置、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种点云数据提取方法、装置、系统、设备及存储介质，包括：基于有效像素点判别区间，从原始点云数据中，筛选出第一点云数据；基于特征感知区，从所述第一点云数据中剔除干扰物点云，以获取第二点云数据；提取所述第二点云数据，以获取目标动物的点云数据。本发明可以结合真实养殖环境确定与实际养殖应用环境相适应的滤波判断参数，进而实现更为精准的点云数据提取，本发明采用特征感知区来排除干扰物对点云数据提取的干扰，从而使得提取的数据精度高、还原性强，可适用于各种复杂的养殖环境，为非接触式肉牛体高、体宽、体斜长、胸围、腹围、体重等核心表型参数的测量提供重要的方法支撑。

本发明授权点云数据提取方法、装置、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云数据提取方法，其特征在于，包括： 采集目标动物的俯视三维点云数据； 采集目标动物的左视三维点云数据； 采集目标动物的右视三维点云数据； 将所述俯视三维点云数据、所述左视三维点云数据以及所述右视三维点云数据进行点云融合，得到原始点云数据； 基于统计学离群点滤波确定的有效像素点判别区间，从所述原始点云数据中，筛选出第一点云数据； 基于特征感知区，从所述第一点云数据中剔除干扰物点云，以获取第二点云数据； 提取所述第二点云数据，以获取目标动物的点云数据； 所述有效像素点判别区间是基于目标判断倍率确定的，所述目标判断倍率是基于目标残缺点云占比以及目标错误点云占比确定的；所述目标残缺点云占比以及所述目标错误点云占比是基于对多组滤波后样本点云筛选而确定的； 所述基于特征感知区，从所述第一点云数据中剔除干扰物点云，以获取第二点云数据，包括： 确定所有特征感知区，每个所述特征感知区是以所述第一点云数据中的每个像素点为质心所确定的固设区域； 获取每个特征感知区中所有像素点的数量，以利用区分阈值确定所有待剔除像素点； 从所述第一点云中剔除所有待剔除像素点，获取所述第二点云数据； 所述待剔除像素点，是所有像素点的数量小于区分阈值的特征感知区所对应的像素点。

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