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龙图腾网获悉广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利参数标定方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114926551B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210679923.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权参数标定方法、装置、车辆及存储介质是由冯谢星;许凌云;陈玉双设计研发完成，并于2022-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本参数标定方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种参数标定方法、装置、车辆以及存储介质。所述方法包括：通过所述摄像头获取目标图像，所述目标图像为采集的设置于预设位置的标定板的图像，所述标定板中包括有设置于预设位置的圆形标靶；基于预设条件，对所述目标图像中包括的圆形标靶进行筛选，得到预设数量的圆形标靶；确定所述预设数量的圆形标靶的圆心的像素坐标；基于所述圆心的像素坐标和车体坐标，对所述摄像头的外部参数进行标定。通过上述方法，由于圆形标靶在标定中是采用圆心坐标进行标定，即使在畸变很严重的场景下变成椭圆，其圆心位置也非常精确，因此，通过圆形标靶对摄像头的外部参数进行标定，可以提高标定的精度。

本发明授权参数标定方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种参数标定方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆安装有摄像头，所述方法包括： 通过所述摄像头获取目标图像，所述目标图像为采集的设置于预设位置的标定板的图像，所述标定板中包括有设置于预设位置的圆形标靶； 基于预设条件，对所述目标图像中包括的圆形标靶进行筛选，得到预设数量的圆形标靶； 所述基于预设条件，对所述目标图像中包括的圆形标靶进行筛选，得到预设数量的圆形标靶，包括： 从所述目标图像中确定感兴趣区域； 基于多个预设灰度阈值分别对所述感兴趣区域对应的图像进行二值化处理，得到多张二值化图像； 确定所述多张二值化图像中每张二值化图像各自对应的连通域； 基于所述每张二值化图像各自对应的连通域，确定每张二值化图像包括的圆形标靶； 基于所述预设条件和所述每张二值化图像包括的圆形标靶，确定所述感兴趣区域对应的预设数量的圆形标靶； 确定所述预设数量的圆形标靶的圆心的像素坐标； 基于所述圆心的像素坐标和车体坐标，对所述摄像头的外部参数进行标定。

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