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龙图腾网获悉伯克希尔格雷营业股份有限公司申请的专利末端执行器、可编程运动装置和操作可编程运动装置的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115052720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180012206.4，技术领域涉及：B25J15/06；该发明授权末端执行器、可编程运动装置和操作可编程运动装置的方法是由B·安德森;C·图塞克设计研发完成，并于2021-02-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本末端执行器、可编程运动装置和操作可编程运动装置的方法在说明书摘要公布了：公开一种用于与真空源一起使用的可编程运动装置的末端执行器。所述末端执行器包括：末端执行器附接部分，所述末端执行器附接部分用于将所述末端执行器附接到所述可编程运动装置，所述末端执行器附接部分包括联接到所述真空源的真空通道；所述末端执行器的接触部分，所述接触部分用于接触由所述末端执行器的所述接触部分获取的物体；柔性中间段，所述柔性中间段包括所述柔性中间部分的靠近所述末端执行器的所述接触部分的接触末端，所述末端执行器的所述柔性中间段在所述末端执行器附接部分与所述末端执行器的所述接触部分中间，所述柔性中间段包括从所述真空通道径向地向外延伸的波纹管部分；以及波纹管插入件，所述波纹管插入件延伸到所述柔性中间段中。

本发明授权末端执行器、可编程运动装置和操作可编程运动装置的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于与真空源一起使用的可编程运动装置的末端执行器，所述末端执行器包括： 末端执行器附接部分，所述末端执行器附接部分用于将所述末端执行器附接到所述可编程运动装置，所述末端执行器附接部分包括联接到所述真空源的真空通道； 所述末端执行器的接触部分，所述接触部分用于接触由所述末端执行器的所述接触部分获取的物体； 柔性中间部分，所述柔性中间部分包括所述柔性中间部分的靠近所述末端执行器的所述接触部分的接触末端，所述末端执行器的所述柔性中间部分在所述末端执行器附接部分与所述末端执行器的所述接触部分中间，所述柔性中间部分包括从所述真空通道径向地向外延伸的波纹管部分；以及 波纹管插入件，所述波纹管插入件包括布置在所述波纹管插入件的靠近所述末端执行器附接部分的突出末端上的头部分，所述头部分径向地向外延伸到所述波纹管部分中，其中，所述波纹管插入件在所述柔性中间部分中延伸一距离以抑制空气进入所述波纹管部分，其中，所述波纹管插入件不抑制所述柔性中间部分的移动自由，并且 其中所述波纹管插入件的所述头部分是大体上环形的并且包括顶面和底面，所述顶面和所述底面朝着彼此径向地向外延伸，从而在所述头部分的径向最外边缘处合并。

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