买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国人民解放军63921部队;中国卫星导航系统管理办公室申请的专利捷联惯性基导航系统信息滤波鲁棒对准方法、系统及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115096302B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210720124.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权捷联惯性基导航系统信息滤波鲁棒对准方法、系统及终端是由郭树人;朱兵;田歌;李作虎;蒋德;刘莹;史文策设计研发完成，并于2022-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本捷联惯性基导航系统信息滤波鲁棒对准方法、系统及终端在说明书摘要公布了：本发明属于SINS初始对准技术领域，公开了一种捷联惯性基导航系统信息滤波鲁棒对准方法、系统及终端，进行捷联惯性基导航系统初始对准模型的构建；进行信息卡尔曼滤波算法的时间更新和量测更新；计算观测量与观测新息之间的马氏距离，计算观测新息对应权值；基于马氏距离算法，引入膨胀因子λk，对估计出的R阵进行修正；利用修正后的R阵进行IKF算法量测更新即为鲁棒IKF的量测更新。本发明提出的RIKF方法不仅适用于水下载体系速度辅助惯性基导航系统初始对准中，且还将适用于全球卫星导航系统信号可用性差或遮蔽条件下，载体系速度辅助惯性基导航系统初始对准，并可进一步推广应用至组合导航领域。

本发明授权捷联惯性基导航系统信息滤波鲁棒对准方法、系统及终端在权利要求书中公布了：1.一种捷联惯性基导航系统信息滤波鲁棒对准方法，其特征在于，所述捷联惯性基导航系统信息滤波鲁棒对准方法包括： 基于马氏距离算法，引入膨胀因子当观测量受到非高斯噪声污染时，对量测噪声协方差阵进行膨胀得到，并利用替代进行IKF量测更新，得到鲁棒RIKF； 所述捷联惯性基导航系统信息滤波鲁棒对准方法包括以下步骤： 步骤一，进行捷联惯性基导航系统初始对准模型的构建； 步骤二，进行IKF算法的时间更新； 步骤三，计算观测量与观测新息之间的马氏距离，计算观测新息对应权值； 步骤四，基于马氏距离算法，引入膨胀因子λk，对估计出的R阵进行修正； 步骤五，进行RIKF量测更新：利用修正后的R阵进行IKF算法量测更新； 步骤六，利用RIKF估计出状态误差对SINS导航解算误差进行修正； 所述步骤三中的计算观测量与观测新息之间的马氏距离，计算观测新息对应权值包括： 选择时刻的观测量与观测量的先验估计之间的马氏距离作为评判指标，则时刻评判指标的定义如下式所示： ； 式中，为马氏距离；为量测误差协方差阵的先验估计；为观测新息向量；对于真实的观测量，若评判指标满足，则将被标记为正常观测量；反之，若评判指标满足，则将被标记为异常观测量； 所述步骤四中的基于马氏距离算法，引入膨胀因子λk，对估计出的R阵进行修正包括： 通过引入膨胀因子用于膨胀量测噪声协方差阵： ； 将噪声协方差阵表达式带入时刻评判指标的表达式，得： ； 将新的时刻评判指标的表达式转化为求解的非线性问题，则： ； 式中，通过牛顿迭代法求解，则与的关系表示为： ； 式中，，且初始值为；当评判指标满足时，迭代终止； 所述步骤五中的利用修正后的R阵进行IKF算法量测更新包括： 将概率参数设置为0.99，鲁棒滤波方法的效率为99%，2自由度卡方分布值为；利用代替进行标准IKF滤波得到RIKF算法，时刻RIKF算法量测更新方程如下： ； ； ； 式中，。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军63921部队;中国卫星导航系统管理办公室，其通讯地址为：100094 北京市海淀区北清路26号院5131信箱；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。