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龙图腾网获悉北京易航远智科技有限公司申请的专利基于多传感器的紧耦合里程计方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115112116B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210763631.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于多传感器的紧耦合里程计方法、装置、设备及存储介质是由谢波;王璀;范圣印;李雪设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器的紧耦合里程计方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种基于多传感器的紧耦合里程计方法、装置、设备及存储介质。本公开的一个实施例中，基于多传感器的紧耦合里程计方法，包括：获取来自相机的图像帧、来自激光雷达的激光帧和来自IMU的IMU帧；利用当前图像帧的预积分约束关系、当前图像帧的图像帧间约束关系和当前图像帧与激光帧间的约束关系更新系统状态变量，基于更新得到的系统状态变量，更新局部点云地图中激光点的RGB值和当前图像帧的图像特征点；利用当前激光帧的预积分约束关系、当前激光帧的激光帧间约束关系和当前激光帧与图像帧间的约束关系更新系统状态变量，根据所述更新得到的系统状态变量将当前激光帧的激光点云数据合并到全局点云地图中。本公开能够有效提高里程计耦合程度，降低传感器位姿估计与周围环境地图构建时存在的误差。

本发明授权基于多传感器的紧耦合里程计方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器的紧耦合里程计方法，其特征在于，包括： 获取来自相机的图像帧、来自激光雷达的激光帧和来自IMU的IMU帧； 利用当前图像帧的预积分约束关系、当前图像帧的图像帧间约束关系和当前图像帧与激光帧间的约束关系更新系统状态变量，基于更新得到的系统状态变量，更新局部点云地图中激光点的RGB值和当前图像帧的图像特征点，所述当前图像帧的预积分约束关系通过当前图像帧关联的所述IMU帧建立； 利用当前激光帧的预积分约束关系、当前激光帧的激光帧间约束关系和当前激光帧与图像帧间的约束关系更新系统状态变量，根据所述更新得到的系统状态变量将当前激光帧的激光点云数据合并到全局点云地图中，所述当前激光帧的预积分约束关系通过所述当前激光帧关联的所述IMU帧建立，所述当前激光帧与图像帧间的约束关系通过所述当前激光帧的激光点与最邻近图像帧的图像特征点确定。

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