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龙图腾网获悉劢微机器人科技(深圳)有限公司申请的专利舵轮与雷达零偏标定的精度验证方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115201795B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210767782.6，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权舵轮与雷达零偏标定的精度验证方法、装置、设备及介质是由邝昌根;郭金虎;韦国琪设计研发完成，并于2022-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本舵轮与雷达零偏标定的精度验证方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明属于舵轮与雷达零偏校准技术领域，公开了一种舵轮与雷达零偏标定的精度验证方法、装置、设备及介质，所述方法包括：拟合AGV的实际行驶轨迹方程；基于所述AGV的全局横坐标以及所述实际行驶轨迹方程确定所述AGV的参考纵坐标；根据所述参考纵坐标和全局纵坐标，在确定纵坐标偏移方差以及纵坐标偏移极差之后判断舵轮的零偏标定是否满足第一预设精度；若满足第一预设精度，则在基于所述AGV的全局航向角与所述实际行驶轨迹方程的斜率确定航向角偏移方差和航向角偏移极差之后判断雷达的零偏标定是否满足第二预设精度；若满足第二预设精度，则判定舵轮和雷达的零偏标定准确。本发明无需人工介入，且标定精度验证过程高效。

本发明授权舵轮与雷达零偏标定的精度验证方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种舵轮与雷达零偏标定的精度验证方法，其特征在于，包括： 拟合AGV的实际行驶轨迹方程； 基于所述AGV的全局横坐标以及所述实际行驶轨迹方程确定所述AGV的参考纵坐标； 根据所述参考纵坐标和全局纵坐标，确定纵坐标偏移方差以及纵坐标偏移极差； 基于所述纵坐标偏移方差和所述纵坐标偏移极差判断舵轮的零偏标定是否满足第一预设精度； 若满足第一预设精度，则基于所述AGV的全局航向角与所述实际行驶轨迹方程的斜率确定航向角偏移方差和航向角偏移极差； 基于所述航向角偏移方差和所述航向角偏移极差判断雷达的零偏标定是否满足第二预设精度； 若满足第二预设精度，则判定所述舵轮和雷达的零偏标定准确，并输出精度验证结果； 所述基于所述纵坐标偏移方差和所述纵坐标偏移极差判断舵轮的零偏标定是否满足第一预设精度，包括： 确定位姿数据集中前五个基准点的全局位姿数据； 基于所述前五个基准点的全局位姿数据，确定起始方向斜率，其中，所述起始方向斜率为AGV起始方向的拟合直线中的斜率； 基于所述纵坐标偏移方差、所述纵坐标偏移极差、所述实际行驶轨迹方程的斜率以及所述起始方向斜率判断舵轮的零偏标定是否满足第一预设精度。

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