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龙图腾网获悉深圳航天科技创新研究院申请的专利机器人在运动过程中实时故障检测方法及检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115235797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210628542.8，技术领域涉及：G01M99/00；该发明授权机器人在运动过程中实时故障检测方法及检测系统是由魏先洋;由嘉;胡韫良设计研发完成，并于2022-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人在运动过程中实时故障检测方法及检测系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人在运动过程中实时故障检测方法及检测系统，其中，获取机器人中各部位在正常工作状态下的多个第一自采集数据；基于多个第一自采集数据形成自采集训练样本集，并且根据自采集训练样本集构建包含自变量的动态故障检测模型；监控机器人中各部位的实时工作数据，并且将实时工作数据与自变量的动态故障检测模型进行关联，以输出对应的第二自采集数据；基于第二自采集数据与自变量的动态故障检测模型所对应的正常工作数据对比，以确定机器人在运动过程中是否发生故障；若机器人在运动过程中发生故障，则基于第二自采集数据标记对应的故障部位，并且触发机器人对故障部位的自主修复。

本发明授权机器人在运动过程中实时故障检测方法及检测系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人在运动过程中实时故障检测方法，其特征在于，包括： 获取机器人中各部位在正常工作状态下的多个第一自采集数据； 基于多个所述第一自采集数据形成自采集训练样本集，并且根据自采集训练样本集构建包含自变量的动态故障检测模型； 监控机器人中各部位的实时工作数据，并且将所述实时工作数据与所述自变量的动态故障检测模型进行关联，以输出对应的第二自采集数据，包括：监控机器人中各部位的实时工作数据；将所述实时工作数据作为所述自变量的动态故障检测模型的输入数据，并且随着所述实时工作数据的产生而触发所述自变量的动态故障检测模型的运算，其中，所述自变量的动态故障检测模型和所述实时工作数据直接关联；在所述自变量的动态故障检测模型的框架下输入所述实时工作数据，并输出对应的第二自采集数据； 基于所述第二自采集数据与所述自变量的动态故障检测模型所对应的正常工作数据对比，以确定机器人在运动过程中是否发生故障； 若机器人在运动过程中发生故障，则基于所述第二自采集数据标记对应的故障部位，并且触发所述机器人对所述故障部位的自主修复，并且形成修复数据； 储备多个所述修复数据，并且将多个所述修复数据形成修复数据集，基于所述修复数据集与所述自变量的动态故障检测模型进行交互，并形成所述自变量的动态故障检测模型的修复变化量；所述获取机器人中各部位在正常工作状态下的多个第一自采集数据，包括： 控制机器人中各部位逐一动作，并且基于动作时间记录对应的工作数据； 基于工作数据圈定对应部位的数据区域； 监控各所述数据区域，并且实时采集所述数据区域中对应的第一自采集数据； 若在所述数据区域中存在一样的第一自采集数据，则追溯所述第一自采集数据的时间，并且根据与所述第一自采集数据相邻的数据进行数据区域的重复确认。

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