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龙图腾网获悉陕西汽车集团股份有限公司申请的专利一种基于HybridA*算法的拖挂牵引车泊车路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115303257B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110495239.0，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种基于HybridA*算法的拖挂牵引车泊车路径规划方法是由任甜;闫梦娜;倪海艳;韩跳跳;董欣;李利茹;寇毅祥设计研发完成，并于2021-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于HybridA*算法的拖挂牵引车泊车路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于HybridA*算法的拖挂牵引车泊车路径规划方法，首先搭建拖挂牵引车运动学模型，将抽象的运动状态描述成具体的数据；然后基于HybridA*算法，带入拖挂牵引车运动学模型进行节点更新，设定合理的估价函数筛选最佳行驶节点，求解符合拖挂牵引车运动学泊车路径。本发明方法可以使拖挂牵引车在任意位姿快速规划出一条符合拖挂牵引车运动学的泊车路径，提高了泊车的效率和准确度。

本发明授权一种基于HybridA*算法的拖挂牵引车泊车路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于HybridA*算法的拖挂牵引车泊车路径规划方法，其特征在于，包括： 获取拖挂牵引车车辆参数：牵引车后轴中心距牵引车前端、后端、鞍点的距离，牵引车宽度、轴距；挂车前端、后端距鞍点距离，挂车宽度、轴距；牵引车车轮最大转向角； 获取起始点及目标点位姿信息；所述位姿信息由牵引车位置坐标，牵引车横摆角，挂车横摆角组成； 定义规划仿真参数：牵引车行驶步长，转向步长，栅格地图步长，横摆角保留步长，各惩罚成本系数； 坐标转换：将牵引车起始点、目标点坐标根据所述栅格地图步长转换到栅格地图对应坐标上； ReedsShepp连接：使用ReedsShepp曲线连接当前运动节点和目标点，并对连接曲线进行碰撞检测，保留有效连接线；设置连接线第一惩罚成本；在保留的有效连接线中选择第一惩罚成本最小的连接线，路径规划完成； 所述第一惩罚成本包括车辆行驶方向变化成本、车轮转向变化成本、车辆行驶距离； 所述路径规划方法还包括：如果无有效连接线，则继续更新节点； 所述更新节点的过程具体包括： 以当前位姿为拖挂牵引车运动始点，基于拖挂牵引车运动学模型，对所述拖挂牵引车进行转向及运动方向的遍历，获得车辆可到达节点位姿； 对可到达节点的路径进行碰撞检测，保留有效节点；对所述有效节点进行第二惩罚成本计算后进行筛选、合并，并根据所述第二惩罚成本递增进行排序。

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