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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种实现紧急靠边停车的运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115384549B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211063167.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种实现紧急靠边停车的运动规划方法是由王建强;杨朔丞;李晋豪;赵享;赵日聪设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实现紧急靠边停车的运动规划方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种实现紧急靠边停车的运动规划方法，包括，获取交通态势评估结果，根据交通态势评估结果建立行车风险场并计算行车风险场中各点的风险场强；根据车辆所处的行车风险场的风险场强识别目标车辆意图，根据目标车辆意图决策执行靠边停车运动规划方法；根据车辆运动学模型和车辆的机械结构参数对车辆的可执行路径进行构建；基于PID控制算法规划车辆的速度；通过路径规划算法循环中修改目标点坐标，对可执行路径和速度进行修正。本文提出的实现紧急靠边停车的运动规划方法，提高了运动规划效率，而且实现了对自车停靠姿态的调整，使安全性得以提升，更增强了运动规划过程的鲁棒性。

本发明授权一种实现紧急靠边停车的运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种实现紧急靠边停车的运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取交通态势评估结果，根据所述交通态势评估结果建立行车风险场并计算所述行车风险场中各点的风险场强； 根据车辆所处的行车风险场的风险场强识别目标车辆意图，根据所述目标车辆意图决策执行靠边停车运动规划方法； 根据车辆运动学模型和车辆的机械结构参数对所述车辆的可执行路径进行构建； 基于PID控制算法规划所述车辆的速度； 通过路径规划算法循环中修改目标点坐标，对所述可执行路径和所述速度进行修正； 所述根据车辆所处的行车风险场的风险场强识别目标车辆意图，根据所述目标车辆意图决策执行靠边停车运动规划方法，包括：计算所述车辆的风险场景和所述目标车辆相对所述车辆的风险场强；若道路的横向方向场强指向应急车道的相反方向，则控制所述车辆执行沿当前车道减速行驶的巡航方法；若道路的横向方向场强指向应急车道的相同方向，则控制所述车辆执行紧急靠边停车的运动规划方法； 所述基于PID控制算法规划所述车辆的速度，包括： 输入量为当前车辆速度v，输出量为设定目标速度vt，误差函数为err＝vt-v，忽略积分控制项，将连续控制系统理想的PID控制规律改写为离散控制系统PD控制规律： 式中：Kp为比例增益，Td为微分时间常数，Δt为循环时间间隔，i为循环序数，ui为PD控制器输出信号，即循环时间Δt＝0.01s内速度改变量，erri为所述车辆速度与目标速度之差； 还包括： 对PD速度控制算法参数加以约束，如下式： 式中：err-1定义为未启动PD速度控制算法时的误差函数，所述车辆减速的最大加速度于速度控制算法的初始时刻取得，即 err[-1]＝err[0]， 则

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