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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利用于起重机臂架的控制方法、控制器、控制装置及起重机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115448163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211151402.2，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权用于起重机臂架的控制方法、控制器、控制装置及起重机是由刘永赞;田炯明;彭牧原;赵焜煜;王国军设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于起重机臂架的控制方法、控制器、控制装置及起重机在说明书摘要公布了：本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种用于起重机臂架的控制方法、控制器、控制装置及起重机。控制方法包括：接收变幅指令；在变幅指令为从水平姿态变幅起至作业姿态的情况下，获取拉板的拉力；控制主臂执行变幅起动作，并控制塔式副臂执行变幅落动作，且使得塔式副臂的臂头为触地状态以及拉板的拉力在预设变化范围内；获取主臂的角度；在主臂变幅起至预设安全角度以上的情况下，停止主臂的变幅起动作以及停止塔式副臂的变幅落动作；控制塔式副臂执行变幅起动作直至变幅起至作业姿态。在安全的前提下实现了整个起臂过程的自动控制；降低了操作人员的劳动强度，避免了因操作人员主观失误导致的安全事故，提升操作的便利性和安全性。

本发明授权用于起重机臂架的控制方法、控制器、控制装置及起重机在权利要求书中公布了：1.一种用于起重机臂架的控制方法，其特征在于，起重机包括：底盘；主臂，所述主臂的第一端设置于所述底盘上，所述主臂的第二端与塔式副臂的第一端活动连接；所述塔式副臂，所述塔式副臂的第二端与拉板的第一端连接；塔臂桅杆，设置于所述主臂与所述塔式副臂的连接处；所述拉板，所述拉板的第二端与所述塔臂桅杆连接；所述控制方法包括： 接收变幅指令； 在所述变幅指令为从水平姿态变幅起至作业姿态的情况下，获取所述拉板的拉力； 控制所述主臂执行变幅起动作，并控制所述塔式副臂执行变幅落动作，且使得所述塔式副臂的臂头为触地状态以及所述拉板的拉力在预设变化范围内； 获取所述主臂的角度； 在所述主臂变幅起至预设安全角度以上的情况下，停止所述主臂的变幅起动作以及停止所述塔式副臂的变幅落动作； 控制所述塔式副臂执行变幅起动作直至变幅起至所述作业姿态； 其中，所述控制所述主臂执行变幅起动作，并控制所述塔式副臂执行变幅落动作，且使得所述塔式副臂的臂头为触地状态以及所述拉板的拉力在预设变化范围内包括： 确定所述塔式副臂的实际长度； 获取塔臂臂长、塔臂角度与拉板预设拉力范围的映射关系； 在所述塔式副臂执行变幅落动作的过程中确定所述塔式副臂的实时角度； 根据所述实际长度、所述实时角度以及所述映射关系确定所述拉板的实时目标拉力范围； 在所述实际长度以及所述实时角度下将所述拉板的拉力控制在所述实时目标拉力范围中； 其中，所述在所述实际长度以及所述实时角度下将所述拉板的拉力控制在所述实时目标拉力范围中包括： 在所述拉板的拉力大于所述实时目标拉力范围中的最大值的情况下，增大所述塔式副臂的变幅落速度，直至所述拉板的拉力处于所述实时目标拉力范围中； 在所述拉板的拉力小于所述实时目标拉力范围中的最小值的情况下，减小所述塔式副臂的变幅落速度，直至所述拉板的拉力处于所述实时目标拉力范围中。

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