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龙图腾网获悉上海机电工程研究所申请的专利基于半实物仿真闭合试验平台的转台时滞补偿系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115469563B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211128081.4，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权基于半实物仿真闭合试验平台的转台时滞补偿系统及方法是由范旭伟;程禹;柳超杰;刘栗;袁晴晴设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于半实物仿真闭合试验平台的转台时滞补偿系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于半实物仿真闭合试验平台的转台时滞补偿系统及方法，包括探测制导设备、弹上计算设备、半实物试验系统和测角补偿模块；所述探测制导设备观测跟踪射频目标，输出目标测角信息；所述半实物试验系统构成半实物仿真闭合试验平台，产生转台数据；所述测角补偿模块根据转台数据补偿目标测角信息的角度误差；所述弹上计算设备接收并处理补偿后的目标测角信息。本发明通过提取探测制导设备目标测角信息，结合三轴转台响应时间滞后引入的角度误差，实现了对目标测角信息系统误差的有效补偿，提高了仿真系统可信度和逼真度，提高了半实物仿真试验结果数据置信度。

本发明授权基于半实物仿真闭合试验平台的转台时滞补偿系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于半实物仿真闭合试验平台的转台时滞补偿系统，其特征在于，包括探测制导设备、弹上计算设备、半实物试验系统和测角补偿模块； 所述探测制导设备观测跟踪射频目标，输出目标测角信息； 所述半实物试验系统构成半实物仿真闭合试验平台，产生转台数据； 所述测角补偿模块根据转台数据补偿目标测角信息的角度误差； 所述弹上计算设备接收并处理补偿后的目标测角信息； 通过坐标转换的方式，量化三轴转台响应时间滞后引入的角度误差，补偿目标测角信息； 地理坐标系以弹体质心为坐标原点O，在水平面内且指向正北方向为OX轴正方向，垂直于地面且指向上方向为OY轴正方向，OZ轴满足右手定则。 地理坐标系下定义的单位矢量nunit为[100]Τ； nideal为单位矢量nunit在三轴转台处于俯仰角θ，偏航角ψ，滚动角γ状态下，坐标转换至弹体坐标系中的矢量表示； 其中，nideal＝[nixniyniz]Τ，nix表示基于三轴转台姿态控制指令，弹体坐标系下单位矢量的x轴坐标值；niy表示基于三轴转台姿态控制指令，弹体坐标系下单位矢量的y轴坐标值，niz表示基于三轴转台姿态控制指令，弹体坐标系下单位矢量的z轴坐标值；计算公式为： nactual为单位矢量nunit在三轴转台处于俯仰角θb，偏航角ψb，滚动角γb状态下，坐标转换至弹体坐标系中的矢量表示； 其中，nactual＝[naxnaynaz]Τ，nax表示基于三轴转台姿态反馈指令，弹体坐标系下单位矢量的x轴坐标值；nay表示基于三轴转台姿态反馈指令，弹体坐标系下单位矢量的y轴坐标值，naz表示基于三轴转台姿态反馈指令，弹体坐标系下单位矢量的z轴坐标值；计算公式为： 角度误差Δes为高低角度误差，计算公式为： Δes＝arcsinnay-arcsinniy 角度误差Δbs为方位角度误差，计算公式为： Δbs＝arctannizix-arctannazax。

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