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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利路口会车控制方法、装置、车辆控制设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115503754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211185272.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权路口会车控制方法、装置、车辆控制设备和存储介质是由林腾波;卢天明;韩旭设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本路口会车控制方法、装置、车辆控制设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种路口会车控制方法、装置、车辆控制设备和存储介质，包括：在主车行驶的过程中，检测主车车道远离对向车道一侧、主车前方是否存在路口；若是，在检测到对向车道有对向车时，生成对向车直行的第一预测轨迹和对向车转向进入路口的第二预测轨迹；对向车的行驶轨迹与第一预测轨迹的第一相似度，以及计算行驶轨迹与第二预测轨迹的第二相似度，根据第一相似度和第二相似度确定对向车的行驶意图，根据行驶意图控制主车。解决了自动驾驶车辆无法预测对向车转向进入路口，导致急刹存在碰撞风险的问题，可以在预测到对向车的行驶意图为转向进入路口时提前减速避让，避免急刹发生碰撞，提高了自动驾驶车辆在路口会车的安全性和行驶的舒适性。

本发明授权路口会车控制方法、装置、车辆控制设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路口会车控制方法，其特征在于，包括： 在主车行驶的过程中，检测主车车道远离对向车道一侧、所述主车前方是否存在路口； 若是，在检测到所述对向车道有未过所述路口的对向车时，生成所述对向车直行的第一预测轨迹和所述对向车转向进入所述路口的第二预测轨迹； 获取所述对向车的行驶轨迹， 计算所述行驶轨迹与所述第一预测轨迹的第一相似度，以及计算所述行驶轨迹与所述第二预测轨迹的第二相似度； 根据所述第一相似度和所述第二相似度确定所述对向车的行驶意图，并根据所述行驶意图控制所述主车； 所述行驶轨迹为按照预设周期所获取到的轨迹，所述计算所述行驶轨迹与所述第一预测轨迹的第一相似度，以及计算所述行驶轨迹与所述第二预测轨迹的第二相似度，包括： 获取所述行驶轨迹的起始时间和结束时间； 分别从所述第一预测轨迹和所述第二预测轨迹中截取从起始时间到结束时间之间的轨迹，得到第一子轨迹和第二子轨迹； 计算所述行驶轨迹与所述第一子轨迹的相似度得到第一相似度，以及计算所述行驶轨迹与所述第二子轨迹的相似度得到第二相似度； 所述计算所述行驶轨迹与所述第一子轨迹的相似度得到第一相似度，包括： 按照预设时间间隔分别对所述行驶轨迹和所述第一子轨迹进行采样，得到所述行驶轨迹上的多个行驶轨迹点和所述第一子轨迹上的子轨迹点，每个行驶轨迹点和子轨迹点包含至少一项状态数据； 计算同一采样时刻的所述行驶轨迹点和所述子轨迹点的状态数据的距离得到同一采样时刻的所述行驶轨迹点和所述子轨迹点的相似度； 计算多个采样时刻的所述行驶轨迹点和所述子轨迹点的相似度的和值，得到所述行驶轨迹与所述第一子轨迹的相似度得到第一相似度。

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