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龙图腾网获悉上海西井信息科技有限公司申请的专利基于车辆视觉传感器的环视拼接方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115731104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211424188.3，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权基于车辆视觉传感器的环视拼接方法及相关设备是由张波;周小凯;马培立设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车辆视觉传感器的环视拼接方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于车辆视觉传感器的环视拼接方法及相关设备。方法包括：获取多个视角为水平方向的视觉传感器采集的水平图像；将所获取的多个水平图像依次输入至第一特征提取模型以及第二特征提取模型，所述第二特征提取模型输出对应多个水平图像的多个俯视特征图；基于多个所述俯视特征图生成对应多个水平图像的多个俯视图像；根据各所述视觉传感器的视角，将多个所述俯视图像拼接为环视图像。本发明基于车辆上配置的视觉传感器将采集的水平图像转换为环视俯视图像，改善拼接难度，并提高俯视图像转换和环视图像拼接的实时性。

本发明授权基于车辆视觉传感器的环视拼接方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于车辆视觉传感器的环视拼接方法，其特征在于，包括： 获取多个视角为水平方向的视觉传感器采集的水平图像；将所获取的多个水平图像输入至第一特征提取模型，所述第一特征提取模型对应各所述水平图像输出多个不同尺寸的水平图像特征；将多个所述水平图像的不同尺寸的水平图像特征输入至第二特征提取模型中，获得所述第二特征提取模型输出的对应多个水平图像的多个俯视特征图；所述第二特征提取模型用于：根据多个不同尺寸的水平图像特征，确定所述水平图像特征中的特征对象的尺寸；根据所述水平图像特征中的特征对象的尺寸，确定所述特征对象与所述视觉传感器之间的距离；根据所述特征对象与所述视觉传感器之间的距离对水平图像特征赋予权重，尺寸更大的水平图像特征对于俯视特征图中距离更远的部分具有更高的权重，尺寸更小的水平图像特征对于俯视特征图中距离更近的部分具有更高的权重，将基于同一水平图像的不同尺寸的水平图像特征生成的俯视特征图拼接为对应于水平图像的俯视特征图； 基于多个所述俯视特征图生成对应多个水平图像的多个俯视图像； 根据各所述视觉传感器的视角，将多个所述俯视图像拼接为环视图像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海西井信息科技有限公司，其通讯地址为：200050 上海市长宁区江苏路398号503-3室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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