买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于孪生场景的视觉算法仿真数据集生成及验证方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903541B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211435529.7，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权一种基于孪生场景的视觉算法仿真数据集生成及验证方法是由戴树岭;史媚颜;赵永嘉;李卫琪;雷小永设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于孪生场景的视觉算法仿真数据集生成及验证方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于孪生场景的视觉算法仿真数据集生成及验证方法，属于计算机视觉领域，具体包括：首先，构建等比例工业机械臂抓取目标的仿真场景，为对象添加物理属性，优化场景配置；并构建虚拟景管理树，以模型为单位管控场景信息。接着，通过随机配置产生随机场景，使场景绕采集目标随机运动，通过目标在工作面上位置和姿态的随机变动实现场景增强和数据增强。接着，通过渲染采集的图像数据，获得RGB‑D图、目标框和位置标签、分割图、深度图及物体的三维姿态信息进行标注。最后，使用计算机视觉算法训练数据集，驱动验证检测单元完成操作任务，实现虚拟场景的交叉验证。本发明自动快速地生成大批量训练数据，标注准确度高。

本发明授权一种基于孪生场景的视觉算法仿真数据集生成及验证方法在权利要求书中公布了：1.一种基于孪生场景的视觉算法仿真数据集生成及验证方法，其特征在于，具体步骤为： 步骤一、针对工业机械臂抓取目标的场景，采集场景中对象并按类别分类，构建等比例孪生场景； 对象包括采集的目标对象，能变换的背景对象以及不变的其他对象； 步骤二、对等比例孪生场景中各对象的结构进行几何建模，为场景中所有对象分别添加物理属性； 步骤三、按照真实场景中的对象功能和位置，利用目标对象、背景对象和其他对象，构建场景管理二叉树； 场景管理二叉树的根节点分别为属性和位置，属性的子节点包括目标对象和背景对象；位置的子节点包括采集平面和背景对象池； 其中，采集平面的分子节点包括机械臂可达区域和其他区域；背景对象池是指可摆放背景对象的场景位置； 步骤四、通过场景管理树的随机配置构建随机场景，并分别实现场景和目标的数据随机增强； 构建场景时先访问属性节点，在属性节点下先后访问目标对象节点和背景对象节点，随机选择目标对象和背景对象子节点的分子节点，调用对应的预制件； 按照同样方法访问位置节点，初始化预制件的位置，其中，目标对象一定位于采集平面； 数据随机增强：包括场景随机增强和目标随机增强； 场景随机增强是指：以采集区域的中心轴为旋转轴，使场景中各背景对象绕旋转轴以相同速度匀速运动实现； 目标随机增强是指：通过目标对象在采集平面上随机x，y的位置变动和随机姿态变动实现； 步骤五、采集相机保持位置不动，将目标对象置于采集平面，设置目标对象的姿态角φ、ψ、θ，使其在0，360内随机采样； 步骤六、对随机采样的图像进行渲染，按照时序捕获采集相机拍摄到的RGB-D图，并处理后作为数据集； 步骤七、使用计算机视觉算法训练数据集；在孪生场景中，使用训练结果驱动验证检测单元完成操作任务，实现虚拟场景的交叉验证。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。