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龙图腾网获悉无锡八英里电子科技有限公司申请的专利面向交通场景人行横道区域的轮式机器人监测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903805B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211431670.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权面向交通场景人行横道区域的轮式机器人监测方法及系统是由王晓辉;丁佳设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向交通场景人行横道区域的轮式机器人监测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于计算机视觉监测技术领域，具体涉及一种面向交通场景人行横道区域的轮式机器人监测方法及系统，本发明具有主动性、适应性、协同性三个特点，主动性体现在机器人监测不依赖与外部指令和控制，完全自主执行任务；适应性体现在可自动根据环境目标的变化，如感知受限、避障自我完成动态路径规划及运动，实现自主的调控功能，另外，本发明中机器人不受限于路况，占用区域小，也不影响交通；协同性体现在内部的多任务互相耦合关系，如多目标检测跟踪与行人意图及预测进行任务的关联，以协同形式实现多种技术目的；另外，本方法涉及到V2X通信模块，可实现机器人与交通场景中的车、路、云的相互的通信联系，助力交通管理。

本发明授权面向交通场景人行横道区域的轮式机器人监测方法及系统在权利要求书中公布了：1.面向交通场景人行横道区域的轮式机器人监测方法，其特征在于，所述方法包括： 根据人行横道区域划定机器人可移动区域α和ROI感知区域； 基于所述感知区域，采集感知原始数据； 对所述原始数据进行分析处理，并根据机器人的实时位置与路径规划结合，调整自身运动状态和位置并输出感知结果； 根据所述感知结果判断是否存在感知受限； 基于所述感知受限情况，机器人实时调整运动路径，并根据实时运动再次进行感知； 实时将多目标数据和行人数据进行结构化处理与存储； 基于所述多目标数据和所述行人数据判断行人是否存在危险行为，并作出对应调整； 所述根据机器人的实时位置与路径规划结合，调整自身运动状态和位置并输出感知结果是机器人在可移动区域α内，通过SLAM将输出在地图中机器人的实时位置信息，且实时位置信息将作为实现运动规划的基础、并与路径规划结合，调整机器人自身运动状态和位置用于达到更好的监测效果,且机器人所涉及的运动规划基于地图与定位信息，由全局路径规划和局部路径规划组成； 所述全局路径规划是将只设定运动范围的边界即可移动区域α，以及将区域α进行分级、分区域划分，对各个边界点和线在地图中进行位置标记，将信息输入基于机器人初始位置建立的坐标系； 所述局部路径规划是机器人运动调整的过程，包括：避障调整和感知受限调整，所述避障调整试试目标进入机器人安全范围视为检测到障碍物； 机器人在可移动区域α内进行全局路径规划和局部路径规划时，区域先进行分级、分区域划分，以确定机器人的可移动的安全范围，将四边形的宽度进行等分，设定α＝{α1,α2,α3,α4,α5}，其中α1,α2区域为活动区，α1优先级高于α2，α3,α4区域为调整区，α3优先级高于α4，α5区域为预备区，每个区域分为左右半区，即最终机器人可移动区域α由十个小区域组成，设定机器人安全半径为r，由半径r组成的圆形即为机器人可移动的安全范围； 所述路径规划运动的具体方法如下： 机器人初始位置在α1的中点，并以此建立坐标系，默认基础运动设定以从左到右，再从右到左循环形式，每次反向以当安全范围触及到边界作为判断依据； 机器人优先向相邻区域移动，首次运动调整时以选择与机器人所处小区域在相同大区的小区域，第二次及以后的运动调整时，选择跨大区域的小区，当完成跨大区运动时，逻辑将重新刷新； 当规定时间内检测到大于设定目标个数进行安全范围，触发运动调整条件应立即遵循二次优先原则，即跨大区移动，若原位置所处区域为活动区，则应至少运动到调整区，若运动持续，以最终到达预备区α5结束； 在连续多次运动调整后或处于预备区α5时，若设定时间内不再触发运动调整条件，则机器人回到初始点。

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