武汉理工大学朱曼获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种基于自适应前视距离的智能运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116027778B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211427904.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于自适应前视距离的智能运动控制方法是由朱曼;熊鑫;文元桥;杨君兰;张帆设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于自适应前视距离的智能运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应前视距离的智能运动控制方法，采用了基于改进积分型视线制导律IILOSImprovedIntegralLine‑of‑Sight，IILOS的椭圆二型模糊路径跟踪控制方法。该方法综合考虑船舶操纵特性和规划区域环境干扰的特点，引入不确定性区间FOU的理念来冗杂考虑环境对于控制的影响，首先利用船舶运动状态信息和船舶运动控制模型对航向控制器进行设计，将环境变量或传感器采集的噪声具体化呈现在区间中，再利用控制器对其进行精确的控制，解决或者部分解决不确定干扰下无人艇的控制问题，使得无人艇的路径跟踪更加平滑，并对二型模糊系统隶属度函数的选择以及参数的选择与确定作出一定参考。
本发明授权一种基于自适应前视距离的智能运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应前视距离的智能运动控制方法，其特征在于，包括： 基于椭圆二型模糊控制理论设置隶属度函数，并根据设置的隶属度函数获取样本，对获取的样本通过寻找最优的切换点的方式得到最优区间； 采用改进的积分视距制导策略计算前视距离，并基于自适应前视距离将路径跟踪过程转换成航向控制； 基于得到的最优区间和转换得到的航向控制得到椭圆二型控制器； 利用得到的椭圆二型控制器对船舶进行运动控制； 其中，采用改进的积分视距制导策略计算自适应前视距离，并基于自适应前视距离将路径跟踪过程转换成航向控制，包括： 采用下述公式计算前视距离： 其中，是比例参数，满足，是设置的最小前视距离，表示航行速度，表示跟踪误差； 采用下述公式将路径跟踪过程转换成航向控制： 为期望航向角，为船舶航行路径方向与正北方向的夹角，为无人艇到与当前期望路径垂足的距离。
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