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龙图腾网获悉宁波朗通汽车智能科技有限公司申请的专利直流电机系统的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116054641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310055605.X，技术领域涉及：H02P7/29；该发明授权直流电机系统的控制方法是由于兴虎;郑晓龙;江佳旭设计研发完成，并于2023-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本直流电机系统的控制方法在说明书摘要公布了：直流电机系统的控制方法，涉及直流电机控制技术领域。本发明是为了解决传统的PID控制算法对直流电机系统进行控制时，会忽略系统的不确定性，从而导致直流电机系统的控制精度低的问题，以及利用指令滤波反步技术结合神经网络或者模糊逻辑对直流电机系统进行控制时，直流电机系统的状态收敛速度慢的问题。本发明不仅能使得所设计控制器的结构简单，还能提升直流电机系统的跟踪精度，同时能实现直流电机系统的跟踪误差以快于指数收敛的速度收敛到原点附近。

本发明授权直流电机系统的控制方法在权利要求书中公布了：1.直流电机系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：以直流电机系统的电机转动角度实际值x1和转动角速度实际值x2为状态变量，脉宽调制信号u为直流电机系统的控制输入，电机转动角度参考值y为输出建立直流电机系统的数学模型； 步骤二：将所述脉宽调制信号u作为扩展状态变量x3，将所述直流电机系统扩展为三维不确定非线性系统，并建立该三维不确定非线性系统的数学模型； 步骤三：建立李雅普诺夫函数V，并取所述李雅普诺夫函数V的一阶时间导数 其中，z1为电机转动角度实际值x1与电机转动角度期望值yd之间的误差，z2为转动角速度实际值x2与第一中间控制变量α1之间的误差，z3为扩展状态变量x3与第二中间控制变量α2之间的误差； 步骤四：在所述三维不确定非线性系统的数学模型中引入给定控制方向系数c2，从而将改写为： 其中，f2x1,x2为与x1和x2相关的未知摩擦力，和分别为u、yd、α1和α2的一阶时间导数，b2为直流电机系统的未知控制方向系数且为非0常数，d2t为未知外部干扰项，所述未知外部干扰项d2t包括负载、电机转动时外界施加的阻力和拉力， 将作为直流电机系统的快速指令滤波器的未知项φ，则能够改写为： 步骤五：设直流电机系统的快速指令滤波器表达式为： 其中，v1和v2分别为快速指令滤波器的两个状态变量，和分别为v1和v2的一阶时间导数，zt为快速指令滤波器的输入信号，yv为快速指令滤波器的输出信号，λ1和λ2分别为快速指令滤波器的两个不同的快速参数，γ1和γ2分别为快速指令滤波器的两个不同的滤波参数，Sx＝tanhqx且q为双曲正切函数的正参数； 步骤六：分别将z2和α2作为快速指令滤波器的输入信号，获得对应的输出信号yv,1和yv,2，利用yv,1和yv,2建立快速指令滤波器的两个估计误差和 构建快速指令滤波器的未知项φ为： φ＝yv,1+ξ1-c2x3， 则能够改写为： 步骤七：利用有限时间李雅普诺夫稳定性判据根据经步骤六改写的表达式设计α1、α2和u： 其中，k1和l1分别为α1中z1和Sz1的正参数，k2和l2分别为α2中z2和Sz2的正参数，k3和l3分别为u中z3和Sz3的正参数； 步骤八：将α1、α2和u代入步骤一建立的直流电机系统的数学模型中，通过该数学模型实现对直流电机系统的控制。

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