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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种融合全矢量推进和自动重心调整的模块式水下机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116062138B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211094557.7，技术领域涉及：B63G8/16；该发明授权一种融合全矢量推进和自动重心调整的模块式水下机器人是由雷勇;王聪;陈博楠设计研发完成，并于2022-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合全矢量推进和自动重心调整的模块式水下机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合全矢量推进和自动重心调整的模块式水下机器人。包括底座和安装在底座上的浮力块、快速对接模块、水下舵机、控制舱、水下灯和螺旋桨；控制舱设置在底座中部，浮力块和水下灯均以控制舱为中心对称分布在控制舱的两侧，四个水下舵机均布地固定在底座的四周，且每个水下舵机均连接有一个螺旋桨，通过调整螺旋桨的螺旋方向控制水下机器人的运动方向；底座的顶端面或底端面的边缘处间隔设置有多个用于连接重心调整模块的快速对接模块，通过连接重心调整模块自动调整水下机器人的重心。本发明便捷灵活，通过功能模块的增添和更改可以适应不同的需求和场景。

本发明授权一种融合全矢量推进和自动重心调整的模块式水下机器人在权利要求书中公布了：1.一种融合全矢量推进和自动重心调整的模块式水下机器人，其特征在于：机器人包括底座和安装在底座上的浮力块1、快速对接模块2、水下舵机3、控制舱4、水下灯5、螺旋桨6；所述控制舱4设置在底座中部，多个所述浮力块1和多个所述水下灯5均以控制舱4为中心对称分布地固定安装在控制舱4的两侧，四个所述水下舵机3均布地固定在底座的四周，且每个水下舵机3均连接有一个螺旋桨6，通过调整螺旋桨6的螺旋方向控制水下机器人的运动方向；所述底座的顶端面或底端面的边缘处间隔设置有多个用于连接重心调整模块的快速对接模块2，通过重心调整模块自动调整水下机器人的重心； 所述快速对接模块2主要由卡钩23、限位环24和母座25组成；所述母座25固定安装在机器人的底座上，且母座25远离底座的一端开设有与重心调整模块的对接接头22契合的对接槽，所述母座25的端面上位于对接槽的四周均布地铰接有多个卡钩23，所述母座25外侧活动套装有限位环24，且限位环24也套装在卡钩23外侧，所述限位环24电连接有控制舵机； 所述对接接头22的侧面间隔加工有多个圆弧凸起，且卡钩23与对接接头22接触的表面加工有多个与对接接头22的圆弧凸起相配合的圆弧凹面； 所述重心调整模块采用第一重心调整模块或者第二重心调整模块； 所述第一重心调整模块主要由重物块7、永磁铁8、电磁铁9、第一底板13、第一中板14、第一顶板15和对接接口16组成； 所述第一顶板15、第一中板14和第一底板13自上而下依次间隔设置，多个所述电磁铁9设置在第一底板13和第一中板14之间，且多个所述电磁铁9在第一底板13上形成网格状的电磁铁阵列，所述第一中板14固定在电磁铁阵列的端面上，且第一中板14与第一底板13平行正对地设置，多个所述重物块7分别活动套装在多个永磁铁8外侧后设置在第一中板14和第一顶板15之间，且多个套装在永磁铁8外侧的重物块7随着永磁铁8在第一中板14上移动，所述第一顶板15的端面上固定安装有用于连接机器人的对接接口16；所述第一中板14的顶端面开设有多个通孔，且每个通孔下方正对着一个电磁铁9形成磁性限位槽11，各个电磁铁9通电后与永磁铁8之间产生磁引力或者磁斥力，控制套装在永磁铁8外侧的重物块7在第一中板14上进行移动，同时使得电磁铁9通过将永磁铁8吸入或顶出磁性限位槽11对重物块7进行限位控制。

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