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龙图腾网获悉中国船舶科学研究中心申请的专利一种考虑船舶操纵性能的船舶自动靠泊路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116069030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310001578.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种考虑船舶操纵性能的船舶自动靠泊路径规划方法是由张隆辉;魏纳新;刘正锋;刘长德;匡晓峰设计研发完成，并于2023-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑船舶操纵性能的船舶自动靠泊路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑船舶操纵性能的船舶自动靠泊路径规划方法，涉及船舶靠泊技术领域，该方法包括：建立船舶靠泊操纵性能计算函数步骤，包括操纵回转半径计算函数以及附加质量计算函数；环境地图与船舶尺度信息输入与处理步骤，建立靠泊作业区域的栅格地图，输入船舶靠泊起点、终点位置，输入船舶的主尺度参数，生成船舶的碰撞检测面积并建立船舶的运动学方程；基于自动靠泊路径规划算法开展路径规划步骤，按算法流程对规划过程中的碰撞、环境信息、船舶运动方程及操纵性能计算函数进行检查、查询以及解算，获得初步的船舶靠泊路径，通过靠泊路径平滑，速度规划等计算，获得最终的靠泊路径曲线，确保船舶靠泊过程安全、顺利的开展。

本发明授权一种考虑船舶操纵性能的船舶自动靠泊路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑船舶操纵性能的船舶自动靠泊路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 将船舶靠泊作业区域地图进行栅格化处理，并确定靠泊起点位姿和靠泊终点位姿在栅格化地图下的索引； 初始化待搜索集合和已搜索集合，将靠泊起点作为搜索过程的初始节点加入所述待搜索集合中； 从待搜索集合中获取最优待搜索节点，若最优待搜索节点的位姿索引与靠泊终点的位姿索引不同，则将所述最优待搜索节点放入所述已搜索集合中，确定最优待搜索节点的船舶最小操纵回转半径；根据最优待搜索节点和靠泊终点的位姿及船舶最小操纵回转半径，确定两点之间是否存在不发生碰撞的最短可航行曲线；若存在，则将靠泊终点作为搜索过程的终点节点放入所述已搜索集合中，并将所述最优待搜索节点作为终点节点的父节点，执行从终点节点开始依次连接其父节点直至到达所述初始节点的步骤；若不存在，则基于最优待搜索节点的位姿及船舶运动方程，采用Runge-Kutta法求解不同舵角下船舶不发生碰撞时能到达的下一个靠泊节点，并将所述最优待搜索节点作为靠泊节点的父节点；将不在已搜索集合中的靠泊节点放入待搜索集合中，并重新执行所述从待搜索集合中获取最优待搜索节点的步骤； 若最优待搜索节点的位姿索引与靠泊终点的位姿索引相同，则将所述最优待搜索节点作为搜索过程的终点节点放入所述已搜索集合中；在所述已搜索集合中，从终点节点开始依次连接其父节点直至到达所述初始节点，得到最优靠泊规划路径； 所述确定最优待搜索节点的船舶最小操纵回转半径的方法包括： 将不等式C作为选择条件，确定最优待搜索节点的目标航速Vnode： C：posxnode-posxend2+posynode-posyend2≤aL2； 式中，posxnode,posynode为最优待搜索节点在大地坐标系下的地理位置，posxend,posyend为靠泊终点在大地坐标系下的地理位置，dn2e为最优待搜索节点到靠泊终点的距离，L为船长，a为比例系数； 将最优待搜索节点所在地理位置的水深hnode、目标航速Vnode以及当前船舶舵角degrudder输入至船舶操纵回转半径计算函数fr·，得到最优待搜索节点的船舶最小操纵回转半径rnode，rnode＝frVnode,hnode,degrudder。

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