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龙图腾网获悉深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司申请的专利机动车障碍物检测方法、装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116092050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211716370.6，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权机动车障碍物检测方法、装置及计算机可读存储介质是由童文超;罗小平;石玉璞;曾峰设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机动车障碍物检测方法、装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种机动车障碍物检测方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：从视频影像中获得原始图像帧；对原始图像帧进行处理以获得原始校正图；对原始图像帧进行处理获得补偿校正图，图像补偿模型是基于车载摄像头的成像平面依据预设虚拟运动矩阵进行虚拟运动前后原始校正图中预先标定的非障碍物区域的灰度差最小原理构建获得；计算获得原始校正图与补偿校正图的视差图，对视差图求导获得视差导数图，计算实际灰度均值，依据实际灰度均值和视差导数图计算每个像素点的参考灰度值；以及对比实际灰度值与对应的参考灰度值标记出障碍物像素点和为障碍物。本实施例能有效提升障碍物检测的效率和准确度。

本发明授权机动车障碍物检测方法、装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机动车障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 从车载摄像头采集的视频影像中逐帧提取获得原始图像帧； 依据预存的图像校正模型对所述原始图像帧进行校正处理以获得原始校正图； 基于预存的图像补偿模型和所述图像校正模型对原始图像帧进行补偿和校正处理获得补偿校正图，所述图像补偿模型是基于所述车载摄像头的成像平面依据预设虚拟运动矩阵在行驶路面进行虚拟运动前后所述原始校正图中预先标定的非障碍物区域的灰度差最小原理构建获得； 基于不同图像相对领域的归一化相关性原理计算获得所述原始校正图与所述补偿校正图的视差图，对所述视差图求导获得视差导数图，计算所述视差导数图中消失线以上区域的实际灰度均值，依据所述实际灰度均值和所述视差导数图中每个像素点与所述消失线的实际距离计算每个所述像素点的参考灰度值，其中，所述参考灰度值与所述实际距离成反比且与所述实际灰度均值成正比；以及 对比所述视差导数图中每个像素点的实际灰度值与对应的参考灰度值，在视差导数图中将所述实际灰度值大于所述参考灰度值的像素点标记为障碍物像素点，将相邻的各个所述障碍物像素点组合形成的区域标记为障碍物。

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