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龙图腾网获悉北京云迹科技股份有限公司申请的专利一种机器人定位方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116147610B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310182690.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种机器人定位方法及相关设备是由李梦男设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人定位方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种机器人定位方法及相关设备，通过目标机器人在当前位置的特征物信息确定一个第一置信度较高的目标地图，可以确定机器人当前所处的地图，通过粒子滤波法基于确定的目标地图确定目标机器人的当前位置信息及其第二置信度，基于上述第一置信度和第二置信度判断是否需要获取历史位置信息，进而可以确定历史位置信息中与当前位置信息对应的位置之间的距离最小的目标匹配位置，在目标匹配位置与当前位置信息对应的位置之间距离大于预设阈值的情况下，可以认为目标机器人当前处于一个新的位置，则存储当前位置信息，从而可以提高机器人定位信息的准确性、客观性和实用性。

本发明授权一种机器人定位方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括： 获取目标机器人在当前位置的特征物信息； 基于所述特征物信息获取目标地图及其对应的第一置信度，其中，所述第一置信度是基于候选地图中的特征物信息和所述当前位置的特征物信息的匹配度确定的，所述目标地图为第一置信度较高的候选地图； 获取当前位置信息及其对应第二置信度，其中，所述当前位置信息是基于粒子滤波法确定的，所述第二置信度为在利用粒子滤波法确定的所述当前位置信息所对应的置信度； 根据所述第一置信度和所述第二置信度，确定所述目标机器人的历史位置信息中与所述当前位置信息对应的位置之间的距离最小的目标匹配位置； 在所述目标匹配位置与所述当前位置信息对应的位置之间的距离大于预设阈值的情况下，存储所述当前位置信息； 在所述距离小于或等于所述预设阈值的情况下，获取所述目标匹配位置的目标匹配样本集； 在所述目标匹配样本集的样本数量小于第一预设样本数量的情况下，将所述当前位置信息添加至所述目标匹配样本集中； 在所述样本数量大于或等于所述第一预设样本数量的情况下，确定第一样本集和第二样本集，其中，所述第一样本集包括第二预设样本数量的存储时间较早且连续存储的目标匹配样本，所述第二样本集包括第三预设样本数量的存储时间较晚且连续存储的目标匹配样本； 获取所述第一样本集和或所述第二样本集中的所述目标匹配样本对应的所述第二置信度的置信度差值； 在所述置信度差值大于或等于预设置信度差值的情况下，停止将所述当前位置信息添加至所述目标匹配样本集中。

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