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龙图腾网获悉大连华锐重工集团股份有限公司申请的专利一种无人化抓斗卸船机卸船作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116161443B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211601243.1，技术领域涉及：B65G65/00；该发明授权一种无人化抓斗卸船机卸船作业方法是由高世超;赵磊;郑妍妍;刘峻玮;洪旗;冯聪;王梓阳设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人化抓斗卸船机卸船作业方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人化抓斗卸船机卸船作业方法，包括：S1、将作业区划分为若干个作业单元：S2、选取初始作业单元；S3、抓取方向控制策略：控制抓斗到达作业单元，完成作业流程，判断是否存在埋斗风险：S4、小车方向控制策略：控制抓斗向海侧步进移动至下一个作业单元，重复步骤S3；S5、大车方向控制策略：将所有纵列作业组合分为两个小组；控制抓斗由一个作业单元分别步进移动至该作业单元所属小组内其他的纵列作业组合，重复步骤S3和步骤S4，然后步进移动至另一个小组，重复步骤S3和步骤S4，直至作业区内所有的作业单元都已完成卸料。本发明解决了常规抓斗卸船机作业多凭借司机操作经验进行规划导致的工作效率较低的问题。

本发明授权一种无人化抓斗卸船机卸船作业方法在权利要求书中公布了：1.一种无人化抓斗卸船机卸船作业方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1、将抓斗卸船机舱内区域的作业区划分为若干个作业单元：沿大车运行方向，划分为n个纵列作业组合，沿小车运行方向，将每一列纵列作业组合划分为m个作业单元； S2、在卸船作业开始前，通过抓斗卸船机实时监控作业区内各作业单元的物料堆积情况，并选取初始作业单元；由初始作业单元起，根据步骤S3至S5完成对作业区内堆积物料的卸船作业；步骤S2包括，通过抓斗卸船机对各作业单元中物料堆积的高度进行扫描识别，并计算每一列纵列作业组合内所有作业单元中物料堆积的平均高度，选取物料堆积平均高度最高的纵列作业组合作为初始作业组合，在初始作业组合内的作业单元中，选取物料堆积高度最高的作业单元作为初始作业单元； S3、抓取方向控制策略U1 控制抓斗到达作业单元后，完成一次作业流程，然后根据当前作业单元及周边作业单元的物料堆积情况，判断是否存在埋斗风险： 若无埋斗风险，则控制抓斗在当前作业单元向下步进并进行下一循环的作业流程及埋斗风险的判断，直至当前作业单元已完成卸料，则进入步骤S4； 若存在埋斗风险，则终止抓斗在当前作业单元点位的向下步进，进入步骤S4； 步骤S3中，当arctanH高度差L中心距ω堆积角时，表示存在埋斗风险，否则表示无埋斗风险；其中，H高度差为当前作业单元与周边作业单元物料堆积的高度差，L中心距为当前作业单元与周边作业单元的水平中心距，ω堆积角为当前作业单元中物料的自然堆积角； S4、小车方向控制策略U2 控制抓斗沿当前作业单元所在纵列作业组合向海侧步进移动至下一个作业单元，并在下一个作业单元重复步骤S3； 若抓斗已到达海侧边沿，则向陆侧步进移动至下一个作业单元； 当当前作业单元所在纵列作业组合内所有的作业单元都已完成卸料后，进入步骤S5； S5、大车方向控制策略U3 将所有纵列作业组合按顺序编号，然后根据编号的奇偶分为两个小组；控制抓斗由步骤S4最后作业的一个作业单元沿大车运行方向分别步进移动至该作业单元所在纵列作业组合所属小组内其他的纵列作业组合内相应的作业单元，重复步骤S3和步骤S4，直至该小组内所有纵列作业组合内所有的作业单元均完成卸料，然后控制抓斗沿大车运行方向分别步进移动至另一个小组内各纵列作业组合内的作业单元，重复步骤S3和步骤S4，直至作业区内所有的作业单元都已完成卸料，表示卸船作业完成。

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