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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种灵活公交动静态协同调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116168529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310306550.5，技术领域涉及：G08G1/00；该发明授权一种灵活公交动静态协同调度方法是由安琨;张心妍;曾淋;马万经设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种灵活公交动静态协同调度方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种灵活公交动静态协同调度方法，包括静态调度与动态调度两阶段，其中静态调度阶段通过设计预约时间窗聚集用户需求，同时考虑各站点后续出现实时请求的可能性，建立并求解静态调度模型，确定灵活公交初始跳站路线与时刻表，同时将请求匹配结果反馈给用户；动态调度阶段在静态调度的基础上针对实时请求，建立并求解动态调度模型，更新灵活公交的跳站路线与行驶时刻表。本发明在静态调度阶段加入了实时请求出现的概率，延长相应站点的停站时间，将灵活公交静态调度与动态调度有机结合，有利于提高实时请求接受率，并且在低客流区域或非高峰时段，通过跳站与灵活的时刻表，避免空驶与满载率较低的情况，降低运营成本，提高服务质量。

本发明授权一种灵活公交动静态协同调度方法在权利要求书中公布了：1.一种灵活公交动静态协同调度方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取并统计公交线路各站点的历史请求数据，计算各站点各时段出现实时请求的概率； 设计预约时间窗，通过网络平台聚集截止时间之前的用户预约请求； 根据各站点各时段出现实时请求的概率与用户预约请求，建立并求解灵活公交静态调度模型，确定灵活公交的跳站路线与到达、驶离、经停各站点的时间，得到灵活公交初始调度计划； 反馈给用户预约请求匹配结果，并指示公交车执行初始调度计划； 在截止时间之后，实时获取用户动态请求，建立并求解灵活公交动态调度模型，更新灵活公交的跳站路线与到达、驶离、经停各站点的时间，得到更新后的调度计划； 反馈给用户实时请求匹配结果，并指示公交车执行更新后的调度计划； 所述各站点各时段出现实时请求的概率为： 式中，V为公交站点集合；T为一天内划分的时段集合；为站点vi在t时段实时请求的数量； 为实现收益最大化，所述灵活公交静态调度模型的目标函数为： maxC1+C2-C3-C4 式中，C1为服务预期实时请求的收益，C2为服务预约请求的收益，C3为车辆运行成本，C4乘客行程时间成本； 式中，V为公交站点集合；K为公交车集合；RwA为待处理的预约请求集合；为决策变量，表示车辆k在站点i的停站时长；为决策变量，表示车辆k是否服务订单r，服务为1，不服务为0；为决策变量，表示车辆k是否经过路段vi,vj；α为单位服务收益，β为单位车辆行程时间成本；γ为单位乘客行程时间成本；tp为统计站点请求概率的时段长度；Pi为站点i在t时段出现实时请求的概率；为站点i的实时请求的数量；dij为公交车从站点i到站点j的行程时间；sr为乘客r的预期行程时间，er为乘客r接乘站点与送达站点之间的公交直达行程时间； 所述灵活公交静态调度模型满足以下约束： A1每个订单最多只能由一辆公交车服务： A2时间约束，包括：公交车到达接乘站点的时间在乘客预约时间窗范围内；公交车停站时长为公交车离站时间与到站时间之差；限定公交车停站时长应满足服务乘客上下车所用时间；如果公交车跳过站点i，则停站时间为0，且停站时间均小于最大值；如果车辆经过路段vi,vj，车辆到达vj站点的时间应大于驶离vi站点的时间与路段行程时间之和； A3容量约束，表示车辆中的乘客数量不能超过车辆容量限制，保证一人一座； A4流平衡，表示除了始发站与终点站，车辆k到达站点vi后需要驶离； A5限制公交车一定到达有乘客上下车的站点； A6公交车单向行驶约束； A7变量约束，包括对于决策变量和的约束； 为实现收益最大化，所述灵活公交动态调度模型的目标函数为： maxC5-C6 式中，C5为服务实时请求的收益，C6为服务实时请求增加的车辆行程时间成本； 式中，RWE为待处理的实时请求集合；V为公交站点集合；K为公交车集合；为决策变量，表示车辆k是否服务订单r，服务为1，不服务为0；α为单位服务收益，β为单位车辆行程时间成本；为决策变量，表示车辆k是否经过路段vi,vj；dij为公交车从站点i到站点j的行程时间；dU为触发时尚未经过的站点间行程时间； 所述灵活公交动态调度模型满足以下约束： B1每个订单最多只能由一辆公交车服务； B2时间约束，包括：针对待处理的实时请求，限定公交车到达接乘站点的时间在用户期望乘车时间范围内；针对计划服务的实时请求，公交车到达接乘站点的时间不能超过乘客在站点的最大等待时间；针对计划服务的预约请求，分别约束公交车到达接乘站点的时间不能超过乘客在站点的最大等待时间，驶离接乘站点的时间不能早于车辆计划到达站点的时间；公交车到达送达站点的时间不能超过乘客的最大延误时间；计算公交车的停站时间，车辆的停站时间应该满足每个乘客的上车下车所用时间；限定公交车停站时间的最大值与最小值；如果车辆经过路段vi,vj，车辆到达vj站点的时间应大于驶离vi站点的时间与路段行程时间之和； B3容量约束，表示车辆中的乘客数量不能超过车辆容量限制，保证一人一座； B4流平衡，表示除了始发站与终点站，车辆k到达站点vi后需要驶离； B5限制公交车一定经过有乘客上下车的站点； B6尚未经过站点集合中的第一个站点，到站时间与容量与上次更新方案一致； B7变量约束，包括对于决策变量和的约束。

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