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龙图腾网获悉天地(常州)自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司申请的专利拨抓一体煤矸分拣机器人的末端执行机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116174315B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310038569.6，技术领域涉及：B07C5/00；该发明授权拨抓一体煤矸分拣机器人的末端执行机构是由王天宇;陈晓晶;任书文;赵叶鑫;张袁浩;周李兵;王国庆;黄小明;张清;张海庆设计研发完成，并于2023-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本拨抓一体煤矸分拣机器人的末端执行机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种拨抓一体煤矸分拣机器人的末端执行机构，包括：双向滑台组件，双向滑块组件用于安装在机械臂上；两个拨抓组件，两个拨抓组件安装在双向滑台组件的同一侧，每个拨抓组件上都具有一可转动的拨抓单元；末端执行机构具有第一工作状态和第二工作状态，在第一工作状态时，两个拨抓单元分别位于矸石的两侧，两个拨抓单元保持相对设置，双向滑台组件驱动两个拨抓单元相互靠近以抓取矸石或相互远离以释放矸石；在第二工作状态时，两个拨抓单元位于矸石的同一侧，以拨动矸石。本发明根据异物状态在抓取方式和拨动方式之间进行切换，能够选用最有效的方式将异物从煤炭中分离出来，适用性更加广泛，效率更高。

本发明授权拨抓一体煤矸分拣机器人的末端执行机构在权利要求书中公布了：1.一种拨抓一体煤矸分拣机器人的末端执行机构，其特征在于，包括： 双向滑台组件，所述双向滑台组件用于安装在机械臂上； 两个拨抓组件，两个所述拨抓组件安装在所述双向滑台组件的同一侧，每个所述拨抓组件上都具有一可转动的拨抓单元； 末端执行机构具有第一工作状态和第二工作状态，在所述第一工作状态时，两个所述拨抓单元分别位于异物的两侧，两个所述拨抓单元保持相对设置，所述双向滑台组件驱动两个所述拨抓单元相互靠近以抓取矸石或相互远离以释放矸石；在所述第二工作状态时，两个所述拨抓单元位于矸石的同一侧，以拨动异物； 所述拨抓组件还包括： 旋转气缸9，所述旋转气缸9安装在所述双向滑台组件上； 拨爪安装座3，所述拨爪安装座3安装在所述旋转气缸9的输出端上，所述拨抓单元安装在所述拨爪安装座3上； 所述拨抓单元包括： 安装块12，所述安装块12的一侧通过支柱10安装在所述拨爪安装座3上，所述支柱10上设置有贴片式应力传感器2； 多个手指1，多个所述手指1安装在所述安装块12的另一侧。

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