买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种卡车-无人机协同路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116185067B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310076800.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种卡车-无人机协同路径规划方法及系统是由李红启;王飞龙;詹茁芃设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种卡车-无人机协同路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种卡车‑无人机协同路径规划方法及系统。其中方法包括，输入考虑无人机互换模式的带无人机的车辆路径问题的参数信息，调用启发式算法，输出初始上界解方案；输入初始上界解方案，调用列生成算法，使用协同路径标号算法求解列生成算法中的子问题，使用启发式算法辅助寻找路径列，输出线性解方案；输入线性解方案，调用分枝策略和割约束搜索策略，在每个分枝结点使用列生成算法求解完之后添加分枝和割约束，输出整数解方案。通过本申请的方案可以使无人机不依赖于无人机停放点在不同卡车实现互换，并且加快精确算法的求解效率。

本发明授权一种卡车-无人机协同路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种卡车-无人机协同路径规划方法，其特征在于，包括； S1、输入考虑无人机互换模式的带无人机的车辆路径问题VRPD的参数信息，调用启发式算法，输出初始上界解方案； S2、输入初始上界解方案，调用列生成算法，使用协同路径标号算法求解列生成算法中的子问题，使用启发式算法辅助寻找路径列，输出线性解方案； S3、输入线性解方案，调用分枝策略和割约束搜索策略，在每个分枝结点使用列生成算法求解完之后添加分枝和子集行不等式，输出整数解方案； 所述协同路径标号算法，包括： S21、输入标签Li的信息，通过信息共享机制获取到同一路径组下其他路径的信息，调用Ng-route松弛策略，输出标签Li后续能够拓展的客户点集合Vsuit； S22、输入Li和Vsuit，Li对Vsuit中每个客户点j调用标签拓展规则，生成新的标签Lj的集合；对于没有被统治的标签Lj，枚举Lj中的无人机释放回收的情况，输出先驱客户点集合CFSset和新的标签Lj的集合，将新的标签加入到标签桶中； S23、输入Li和CFSset，Li对CFSset中每个先驱客户点j′调用标签拓展规则，生成新的标签Ltemp的集合；若Ltemp和Lj′非同路径，则需要将Ltemp和Lj′添加到同一个路径组Gtemp；在生成Ltemp之后，需要通过信息共享机制，紧接着更新路径组Gtemp的信息；输出新的标签Ltemp的集合，将新的标签加入到标签桶中； 所述先驱客户点具体为:当无人机u服务完某个无人机客户点i之后返回卡车客户点j，在某辆卡车k到达客户点j之前，称客户点j为与无人机u相关联的先驱客户点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100083 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。