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龙图腾网获悉深圳银星智能集团股份有限公司申请的专利自移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116195921B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111447269.0，技术领域涉及：A47L11/284；该发明授权自移动机器人是由黄义庭设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本自移动机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种自移动机器人。自移动机器人包括机器人主体、行走组件、顶壳组件、传感组件及控制器，传感组件包括感应件与触发件，顶壳组件可在垂悬障碍物的挤压下相对机器人主体转动，带动触发件接近感应件，感应件检测的信号强度随触发件的接近程度增加而改变，控制器根据信号强度，控制行走组件带动机器人主体执行脱困操作。由于本实施例提供的顶壳组件可在垂悬障碍物的挤压下相对机器人主体转动，带动触发件接近感应件，因此，本实施例能够有效地检测垂悬障碍物的存在，为后续脱困操作提供硬件结构基础。另外，本实施例根据信号强度，控制行走组件带动机器人主体执行脱困操作，能够有效地在垂悬障碍物下进行脱困。

本发明授权自移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种自移动机器人，其特征在于，包括： 机器人主体，包括主壳； 行走组件，安装于所述机器人主体上； 顶壳组件，可转动地安装于所述机器人主体上，所述顶壳组件包括顶壳及弹性组件，所述顶壳相对所述主壳倾斜设置且可转动地安装于所述机器人主体上，所述顶壳在垂悬障碍物的挤压下与所述主壳之间的开口沿着所述自移动机器人的前进方向逐渐收窄，所述弹性组件弹性连接在所述顶壳和所述机器人主体之间，用于将所述顶壳复位至预设位置； 传感组件，包括感应件与触发件，所述感应件安装于所述机器人主体上，所述触发件安装于所述顶壳组件上，所述顶壳组件可在垂悬障碍物的挤压下相对所述机器人主体转动，带动所述触发件接近所述感应件，所述感应件检测的信号强度随所述触发件的接近程度增加而改变； 控制器，分别与所述行走组件和所述感应件电连接，用于根据所述信号强度，控制所述行走组件带动所述机器人主体执行脱困操作。

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