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龙图腾网获悉西安工业大学申请的专利一种光伏板清洁机器人的防倾斜工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116213328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211703123.2，技术领域涉及：B08B1/34；该发明授权一种光伏板清洁机器人的防倾斜工作方法是由苏宇;赵思琦;王沁;张伊明;张震;李朔;郭少聪设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光伏板清洁机器人的防倾斜工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种光伏板清洁机器人的防倾斜工作方法，包括车体和清洁机构，车体两侧有柔性的吸盘式履带，车体底部两侧分别设置有可升降的防倾斜脚轮；在工作时，车体置于倾斜的光伏板上，并使车头朝向光伏板的排列方向，此时车体两侧的吸盘式履带存在高度差，车体下方一侧的吸盘式履带的受压形变程度大于车体上方一侧的吸盘式履带；使靠近车体下方一侧的防倾斜脚轮下移，直至防倾斜脚轮与光伏板相抵并托住车体下方一侧，使车体下方一侧的吸盘式履带的受压形变程度减小至与上方一侧的吸盘式履带相同，从而防止光伏板清洁机器人在倾斜的光伏板上行走时，光伏清洁机器人与光伏板表面发生相对倾斜。

本发明授权一种光伏板清洁机器人的防倾斜工作方法在权利要求书中公布了：1.一种光伏板清洁机器人的防倾斜工作方法，其特征在于：光伏板清洁机器人包括车体和清洁机构，车体两侧有柔性的吸盘式履带，车体底部两侧分别设置有可升降的防倾斜脚轮； 所述光伏板清洁机器人的工作步骤如下： S1：车体置于倾斜的光伏板上，并使车头朝向光伏板的排列方向，此时车体两侧的吸盘式履带存在高度差，车体下方一侧的吸盘式履带的受压形变程度大于车体上方一侧的吸盘式履带； S2：靠近车体下方一侧的防倾斜脚轮下移，直至防倾斜脚轮与光伏板相抵并托住车体下方一侧，使车体下方一侧的吸盘式履带的受压形变程度减小至与上方一侧的吸盘式履带相同； S3：车体朝光伏板的排列方向行进，带动清洁机构对光伏板表面进行清洁； S4：车体行进至需要清洁的光伏板阵列的边缘后，原先下移的那个防倾斜脚轮上移收回，车体掉头，并由另一个防倾斜脚轮执行S2中的步骤； S5：重复S3至S4的步骤，直至光伏板表面清洁完全； 车体底部设置有带动防倾斜脚轮升降的升降机构，升降机构与防倾斜脚轮通过弹性部件连接； 在步骤S2中，防倾斜脚轮与光伏板相抵后，弹性部件呈压缩状，且弹性部件对车体的弹性作用力斜向上朝向车体的上方一侧，抵消光伏板清洁机器人的重力平行于光伏板表面的分力。

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