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龙图腾网获悉上海保隆汽车科技(安徽)有限公司申请的专利相机标定方法、装置、控制器、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116228876B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211621698.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机标定方法、装置、控制器、车辆及存储介质是由许定超;刘文;石三龙;范文斌设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机标定方法、装置、控制器、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例中提供相机标定方法、装置、控制器、车辆及存储介质，在每个当前周期，获取全景视觉系统对道路采集得到的一组方位视图并执行图像识别微调处理；微调处理包括：利用每个相机的当前内参和当前外参，对每个方位视图进行畸变校正和透视转换，边缘特征提取车道线；基于前视鸟瞰图和后视鸟瞰图进行偏差校正处理以得到微调后前视鸟瞰图和微调后后视鸟瞰图，偏差校正处理为利用前后视图中的参考点同左视图及右视图中的同名点的坐标转换关系计算透视变换偏差矩阵以微调前视鸟瞰图后视鸟瞰图；且执行迭代标定动作以迭代更新微调结果；迭代满足标定目标即判定标定成功。能在车辆位于实际道路中时，方便地校正因标定参数误差，高效便捷。

本发明授权相机标定方法、装置、控制器、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相机标定方法，其特征在于，应用于车载的全景视觉系统中相机的标定，所述全景视觉系统包括按前、后、左及右方位布设的相机，所述方法包括： 在每个当前周期，获取所述全景视觉系统对道路采集得到的一组方位视图并执行图像识别微调处理；所述一组方位视图包括：前视图、左视图、右视图及后视图；其中，所述图像识别微调处理包括：利用每个相机的当前内参和当前外参，对每个所述方位视图进行畸变校正及鸟瞰视角的第一透视变换以得到转换后的一组鸟瞰视图，并提取每个鸟瞰视图中的车道线；基于该组鸟瞰视图中前视鸟瞰图和后视鸟瞰图进行偏差校正处理以得到微调后前视鸟瞰图和微调后后视鸟瞰图，包括：在前视鸟瞰图后视鸟瞰图的一对平行车道线上分别选择至少两个参考点，以及分别在左视图及右视图中选择至少一条车道线上的至少两个同名点；基于每个参考点及其同名点之间的图像坐标转换关系，计算表示所述图像坐标转换关系的前视鸟瞰图后视鸟瞰图的透视变换偏差矩阵；基于所述透视变换偏差矩阵对所述当前外参的校正，应用于第一透视变换以获取微调后前视鸟瞰图微调后后视鸟瞰图； 响应于图像识别微调处理得到的该组鸟瞰视图满足标定目标，判定标定成功； 还包括： 响应于图像识别微调处理得到的该组鸟瞰视图未满足标定目标，执行迭代标定动作，包括：在预设时长或者预设迭代轮次数量中，迭代更新该组鸟瞰视图中的微调后前视鸟瞰图和微调后后视鸟瞰图，并判断更新后的该组鸟瞰视图是否满足标定目标； 响应于满足标定目标，则判定标定成功； 响应于执行所述迭代标定动作后未满足标定目标，但能从最终更新的该组鸟瞰视图中识别车道线特征，则根据最终更新的该组鸟瞰视图重新执行所述迭代标定动作； 响应于执行所述迭代标定动作后未满足标定目标，且不能从最终更新的该组鸟瞰视图中识别车道线特征，则重新采集一组方位视图以执行所述图像识别微调处理；响应于根据重新采集的每组方位视图在图像识别微调处理及迭代标定动作后的一组鸟瞰视图经迭代标定动作仍未满足标定目标的情况达到预设时长或预设采集次数，则判定标定失败。

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