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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利基于RRT-Connect算法的机械臂路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116252297B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211656137.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于RRT-Connect算法的机械臂路径规划方法是由孙瑜;姚文广;李新彤;陈祥龙;黄江州;孙艺铭;李晨星设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于RRT-Connect算法的机械臂路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基RRT‑Connect算法的机械臂路径规划方法，包括：在起始点和终点所构成的自由空间内，随机生成一个中间点，分别在起点、中间点和终点之间同时开始进行路径搜索，生成随机树，加快收敛的速度；动态调整采样区域的方向，从而约束随机树扩展的方向，减少采样节点的盲目性；然后动态调整采样步长，让随机树及时跳出局部极小值，提高随机树的搜索效率，同时利用贪心策略，加快随机树在开阔区域的搜索速度；利用路径优化方法，去除随机树中产生的冗余节点；在优化后路径基础上，使用基于最小二乘法的B样条曲线进行平滑处理，得到一条接近原路径的无碰撞平滑曲线，减少机械臂的抖振，提高了机械臂的规划效率。

本发明授权基于RRT-Connect算法的机械臂路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于RRT-Connect算法的机械臂路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 在起始点和目标点所构成的自由空间内，随机生成一个中间点，分别在起点和目标点、中间点和目标点之间同时进行RRT-Connect路径搜索；进行RRT-Connect路径搜索时： 动态调整采样区域的方向，以一定的概率直接把目标点作为采样节点； 动态调整采样步长，加入约束因子，同时在节点扩展中加入贪心策略； 路径搜索完成后，利用路径优化方法，去除随机树中产生的冗余节点； 在优化路径基础上，使用基于最小二乘法的B样条曲线进行平滑处理，得到最终的规划路径； 所述动态调整采样区域的方向，以一定的概率直接把目标点作为采样节点具体包括步骤： 步骤2-1：RRT-Connect加入引力函数，以一定的概率直接让目标点成为采样点； 步骤2-2：当随机树扩展到距离目标点小于设定距离时，直接让目标点成为下一个新扩展的节点，当采样点xnewi-1到xgoal的距离小于某一阈值dthre，默认找到终点，即令xnewi＝xgoal； 所述概率为： 式中，Pnewi表示直接将目标点xgoal作为采样节点xrand的概率，dxnewi-1,xgoal表示点xnewi-1到点xgoal的欧式距离，xinit为起始点； 所述步长为： 其中，dxnear,xgoal为节点xnear到节点xgoal之间的距离，N1为随机树生成采样点在自由空间的数量；N2为未通过碰撞检测的采样点数量；λ为权值。

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