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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利磁共振兼容脑深部电极植入机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116269785B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310328891.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权磁共振兼容脑深部电极植入机器人是由刘思远;陈子龙;柳世龙;陈晓睿;王锐设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本磁共振兼容脑深部电极植入机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种磁共振兼容脑深部电极植入机器人，其包括机架、第一驱动组件、调姿组件、第一旋转组件、滑轮组件、第二驱动组件和第二旋转组件，第一驱动组件对称设置在机架两侧，第一驱动组件的缸支座固定在机架上，调姿组件通过导向滑轮与第一旋转组件的环形滑轨滑动连接，第一旋转组件和滑轮组件对称设置在机架两侧，第二驱动组件对称设置在机架的固定板上，第二旋转组件位于机架中部，本发明通过液压驱动和柔索传动相结合实现机器人快速定位，通过调姿组件调整穿刺针位姿，且设置激光传感器和手术摄像头，根据核磁扫描仪实时成像提供的位置信息，调整脑起搏器的植入位置和植入深度，有效提高微创定向手术的精确性和安全性。

本发明授权磁共振兼容脑深部电极植入机器人在权利要求书中公布了：1.一种磁共振兼容脑深部电极植入机器人，其特征在于，其包括机架、第一驱动组件、调姿组件、第一旋转组件、滑轮组件、第二驱动组件和第二旋转组件， 所述第一驱动组件对称设置在所述机架两侧，所述第一驱动组件的缸支座固定在所述机架上，所述调姿组件通过导向滑轮与所述第一旋转组件的环形滑轨滑动连接，所述第一旋转组件和滑轮组件均对称设置在所述机架两侧，所述第二驱动组件对称设置在所述机架的固定板上，所述第二旋转组件位于所述机架中部； 所述调姿组件，其包括穿刺针、导向管、动平台、运动电缸、液压缸、铰接座、定平台、安装板、调姿滑块、导向滑轮、固定柱、激光传感器、测距板和手术摄像头，所述穿刺针穿设在所述导向管中且两者滑动连接，所述导向管固定在所述动平台中部，所述动平台通过运动电缸与所述定平台连接，所述运动电缸以相等圆周角度间隔地布置在所述动平台和定平台周侧，所述运动电缸的第一端通过球副与所述动平台转动连接，所述运动电缸的第二端通过铰接座与所述定平台转动连接，所述液压缸的缸座抵接在所述动平台上，且所述液压缸的活塞柱与所述穿刺针末端固定连接，所述安装板与所述定平台固定连接，所述调姿滑块固定安装在所述安装板下方，所述固定柱对称设置在所述安装板底端，所述激光传感器安装在所述动平台上，所述测距板设置在所述液压缸的活塞柱上，所述手术摄像头设置在所述安装板靠近动平台的一侧； 所述第一驱动组件，其包括缸支座、缸连接板、驱动架、第一液压缸和第二液压缸，所述第一液压缸和第二液压缸分别通过缸支座与所述机架固定连接，所述驱动架为工字形结构，所述驱动架的两端分别套装在所述第一液压缸和第二液压缸的缸体上，所述第一液压缸与所述第二液压缸反向平行布置，且所述第一液压缸、第二液压缸的活塞柱与所述驱动架两端固定连接，所述缸连接板与所述驱动架中部固定连接； 所述第一旋转组件，其包括环形滑轨、连接座、转轴、滚动轴承、第一带轮、第二带轮、第三带轮、第一传动带、第一张紧轮、摆动缸座、第一摆动缸、第二摆动缸、齿形带安装板和齿形带，所述连接座对称安装在所述环形滑轨的两端，所述转轴穿设在所述连接座中，且所述转轴通过滚动轴承与所述固定板转动连接，所述第一带轮套装在所述转轴上，所述第一带轮通过第一传动带与所述第二带轮啮合传动，所述第二带轮与所述第三带轮同轴设置，所述第一张紧轮位于所述第一带轮和第二带轮之间，且所述第一张紧轮与第一传送带外侧贴合，所述第二带轮、第三带轮通过连接轴与所述摆动缸座转动连接，所述第一摆动缸与所述第二摆动缸同向设置且分别位于所述第三带轮两侧，所述齿形带安装板分别与所述第一摆动缸、第二摆动缸的活塞柱末端固定连接，所述齿形带与所述第三带轮啮合，且所述齿形带与所述齿形带安转板固定连接。

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