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龙图腾网获悉浙江北泰智能科技股份有限公司申请的专利密集架行进状态的控制方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300539B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310287130.7，技术领域涉及：G05B19/04；该发明授权密集架行进状态的控制方法、装置、设备和存储介质是由吕义柱;李礼;方超;刘栋设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本密集架行进状态的控制方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种密集架行进状态的控制方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括：采集密集架在运行过程中的电流数据序列；所述电流数据序列包括多个电流采样点数据；对所述电流数据序列中的电流采样点数据进行平均滤波处理，得到目标电流数据序列；所述目标电流数据序列包括多个电流平均滤波数据；在所述目标电流数据序列中选择连续的多个电流平均滤波数据，进行线性拟合，得到线性拟合斜率；在所述线性拟合斜率大于或等于预设阈值的情况下，控制所述密集架停止行进。本发明提供的技术方案，在一定程度上能够提升对密集架在行进过程中的抖动判断的准确性。

本发明授权密集架行进状态的控制方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种密集架行进状态的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 采集密集架在运行过程中的电流数据序列；所述电流数据序列包括多个电流采样点数据； 对所述电流数据序列中的电流采样点数据，按照预设长度进行算数平均滤波处理，得到包括多个目标平均数据的目标平均数据序列，包括：对所述电流数据序列中的电流采样点数据，按照第一预设长度进行算数平均滤波处理，得到包括多个平均数据的平均数据序列；对所述平均数据序列中平均数据，按照第二预设长度进行算数平均滤波处理，得到包括多个目标平均数据的目标平均数据序列；所述第一预设长度和所述第二预设长度的乘积等于所述预设长度； 在所述目标平均数据序列中，递推选择预设个数的目标平均数据，进行平均滤波处理，得到目标电流数据序列，所述目标电流数据序列包括多个电流平均滤波数据； 在所述目标电流数据序列中选择连续的多个电流平均滤波数据，进行线性拟合，得到线性拟合斜率，基于所述线性拟合斜率判断电流的变化趋势； 在所述线性拟合斜率大于或等于预设阈值的情况下，控制所述密集架停止行进。

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