杭叉集团股份有限公司;浙江杭叉智能科技有限公司王志杰获国家专利权
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龙图腾网获悉杭叉集团股份有限公司;浙江杭叉智能科技有限公司申请的专利一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116374894B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310061262.8，技术领域涉及：B66F9/075；该发明授权一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置及控制方法是由王志杰;金华曙;周云凤;刘斌;赵永康设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置及控制方法，包括AGV车体、PLC控制器和视觉感知系统，PLC控制器分别连接有激光导航装置和二维码读取器；AGV车体包括货叉，货叉的叉根位置设有可活动滑块装置，滑块装置用于实现堆叠货物角度偏移调整。本发明实现激光二维码混合导航切换，激光导航实现仓库外的自动化搬运作业，二维码导航实现仓储环境内场景变化大、物料密集遮挡下的精准导航定位；视觉感知系统在进行堆叠作业时识别货物的相对位姿，通过货叉前移、侧移功能及滑块装置灵活调整货叉上货物的前后、左右及角度偏移误差，实现密集仓储复杂环境下高精度的高位堆叠作业。
本发明授权一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，其特征在于，包括AGV车体、PLC控制器和视觉感知系统，所述PLC控制器分别连接有激光导航装置和二维码读取器；所述AGV车体包括货叉，所述货叉的叉根位置设有可活动滑块装置，所述滑块装置用于实现堆叠货物角度偏移调整； 货叉靠近叉尖的位置固定有摩擦块； 所述滑块装置包括固定安装在货叉靠近叉根位置处的支撑架和第一导轨，所述第一导轨固定在所述货叉与所述支撑架的表面，第一导轨上滑动安装有第一滑块，所述第一滑块上固定安装有第一移动板，所述第一移动板沿第一导轨在货叉表面左右移动，第一移动板上通过螺栓固定连接有夹板； 所述滑块装置还包括第三导轨，所述第三导轨通过导轨固定座安装在所述固定板上，第三导轨上滑动安装有第三滑块，所述第三滑块与第二移动板相连，所述第二移动板沿第三导轨在固定板上左右移动，所述第二移动板上固定有测距传感器和电动夹爪。
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