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龙图腾网获悉陕西法士特汽车传动集团有限责任公司申请的专利一种基于车辆动力学的半挂牵引列车自动泊车方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116533988B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310620608.3，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种基于车辆动力学的半挂牵引列车自动泊车方法及系统是由王耀;刘义;史艳龙;郝海洋;冯虢靓雯;何亚楠设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车辆动力学的半挂牵引列车自动泊车方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于车辆动力学的半挂牵引列车自动泊车方法及系统，属于泊车技术领域。面向对象是半挂牵引牵引列车，结合车辆泊车时的实际行驶场景和环境条件，建立泊车假设条件，并梳理拖车相对于其质心的力矩动力学关系、拖车相对于鞍座铰接点处的力矩动力学关系及鞍座铰接处动力学关系，同时获取拖车前轮的侧向力、拖车后轮的侧向力及挂车后轮的侧向力，结合汽车相关理论知识进一步建立其动力学状态模型，实现车辆的自动泊车。因此，本发明提出的泊车方法旨在建立半挂牵引列车自动泊车场景下的动力学状态模型位于横摆平面内，用于指导解决由于带挂泊车系统是开环不稳定导致倒车时易发生折叠现象的问题。

本发明授权一种基于车辆动力学的半挂牵引列车自动泊车方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于车辆动力学的半挂牵引列车自动泊车方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取拖车相对于其质心的力矩动力学关系、拖车相对于鞍座铰接点处的力矩动力学关系及鞍座铰接处动力学关系； 根据轮胎的线性模型获取拖车前轮的侧向力、拖车后轮的侧向力及挂车后轮的侧向力； 根据拖车相对于其质心的力矩动力学关系、拖车相对于鞍座铰接点处的力矩动力学关系、鞍座铰接处动力学关系、拖车前轮的侧向力、拖车后轮的侧向力及挂车后轮的侧向力获取动力学模型，实现自动泊车； 动力学模型如下： 其中，；为系统的状态量，为系统输入量；第一纵向力；第二纵向力；第三纵向力；是半挂车质量；指半挂车的质心到鞍座铰接点处的距离；为铰接角；指拖车的质心到鞍座铰接点处的距离；指半挂车的横摆转动惯量；指拖车的质量；指拖车的横摆转动惯量；是拖车质心处的纵向速度；为拖车纵轴与全域X轴夹角对时间的导数；是拖车质心处的侧向速度；指半挂车的质心到其后轴的距离；为半挂车后轮的侧向力；指拖车的前轮所受的侧向力，沿着其车轮平面的法向；指拖车的前轮的转角；指拖车的质心到其前轴的距离；指拖车的质心到鞍座铰接点的距离；是指拖车的后轮所受的侧向力；指拖车的质心到其后轴的距离，为半挂车纵轴与全域X轴夹角对时间的导数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人陕西法士特汽车传动集团有限责任公司，其通讯地址为：710119 陕西省西安市高新区长安产业园西部大道129号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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