买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利基于视觉追踪的驱鸟方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116580339B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310547438.0，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权基于视觉追踪的驱鸟方法是由钟鸣;李展;马也;刘亚欣设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉追踪的驱鸟方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于视觉追踪的驱鸟方法，其解决了现有驱鸟技术存在管理人员有时候不能及时发现鸟类，驱鸟设备发出的激光、声音等不能准确瞄准鸟类，管理人员现场值班成本高的技术问题。本发明通过单目摄像头识别跟踪鸟类，自动调整煤气炮的发射角度从而对准鸟类进行驱散作业。

本发明授权基于视觉追踪的驱鸟方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉追踪的驱鸟方法，其特征在于，包括以下步骤： 第一步，鸟进入到单目摄像头的视场范围； 第二步，通过单目摄像头获得视频流，控制器读取视频流的每一帧图片，采用帧差法检测到鸟并输出代表鸟的像素点，采用帧差法检测鸟的过程中产生对鸟进行框选的最大外接矩形框，将该矩形框的图像信息输入给KCF跟踪器中，持续获得最大外接矩形框； 在相机坐标系下，根据相似三角形原理通过以下公式1计算鸟在单目摄像头的视场平面距离摄像头的垂直距离Z： 1； 公式1中，f是单目摄像头的焦距；x是鸟的图像的大小；K为鸟的实际面积大小； 通过以下公式3计算： 3； 公式3中，D12是通过公式计算得出；D12表示单目摄像头视场的视场中心与鸟最大外接矩形框的中心在水平方向上相差的像素距离； 通过以下公式4计算： 4； 公式4中，D21是通过公式计算得出；d21表示单目摄像头视场的视场中心与鸟最大外接矩形框的中心在竖直方向上相差的像素距离； 接下来通过以下公式5计算鸟与单目摄像头之间的实际距离d： d=5； 第三步，控制器通过视觉伺服方式控制云台动作，云台在水平方向转动，云台在俯仰 方向转动，云台动作进而带动单目摄像头转动，鸟时刻处于单目摄像头的监视范围内，使 单目摄像头对鸟其进行持续跟踪； 第四步，当实际距离d小于设定的触发阈值，获得当前云台水平旋转角度和和当前云 台竖直旋转角度，控制器控制旋转装置动作进而调整煤气炮的发射角度，使旋转装置在 水平方向转到θw’，θw’=，在俯仰方向转到θh’，θh’=+，然后启动煤气对鸟进行 驱散。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(威海)，其通讯地址为：264200 山东省威海市文化西路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。