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龙图腾网获悉无锡艾米特智能医疗科技有限公司申请的专利一种半手动式超声与CT的融合配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116630224B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211268101.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种半手动式超声与CT的融合配准方法是由徐善;张博;陈奎;范培华;姚宇航;刘昕宇设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种半手动式超声与CT的融合配准方法在说明书摘要公布了：本发明涉及检测配准技术领域，且公开了一种半手动式超声与CT的融合配准方法，包括以下步骤：S1：将CT图像点云化，对患者进行增强CT扫描与超声扫描，扫描后工作人员基于患者CT扫描结果手动选取易识别的血管或者支气管，对CT图像进行组织分割，标记出血管、肝脏等需要识别的软组织，重构点云图像；S2：超声图像点云化；S3：识别中轴线。本发明通过用中轴线替代整个血管的点云图像，可以提高配准的效率与精度，经过医生手动选取辨识度高的交点，提高了配准的准确度与速度，基于这种半自动化的配准方式，医生择优，自动配准地方式，既提高了配准的效率，又保证了在易形变的软组织中的配准的准确性。

本发明授权一种半手动式超声与CT的融合配准方法在权利要求书中公布了：1.一种半手动式超声与CT的融合配准方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：将CT图像点云化，对患者进行增强CT扫描与超声扫描，扫描后工作人员基于患者CT扫描结果手动选取易识别的血管或者支气管，对CT图像进行组织分割，标记出血管、肝脏等需要识别的软组织，重构点云图像； S2：超声图像点云化，通过安装在机械臂上的超声探头不断扫描，获取实时的超声视频信息，然后获得超声视频信息对应的姿态信息，获得超声探头姿态信息x,y,z,γ,β,α，然后匹配超声图像与对应姿态信息，超声图像中器官的识别和识别结果显示采样，基于采样得到的器官轮廓采样点，进行三维坐标变化，获取该帧图片各轮廓点在机械臂坐标系中的实际位置，并对于稀疏点进行基于轮廓特征的插补处理，将每一个转换后的点描绘进3D空间内进行可视化显示，该空间的坐标系按照机器人坐标系设定； S3：识别中轴线，基于空间圆模型识别血管或者支气管点云模型的中轴线，包括水平中轴线提取、基于水平中轴线提取横断面、基于空间圆模型拟合中轴线设横断面方程； S4：选择交点，医生手动选择2-5条可辨性高的中轴线上的交点； S5：拉齐点云位置，基于多个交点拉齐CT与超声的点云位置，首先修正超声平面与CT切面的偏差，将CT切片和超声图像多个点转换到相同的CT物理坐标系，标记的像素点[A1,A2,A3]，通过当前的切片参数，计算到CT的3D物理坐标系下，在超声图像上，标记的像素点[B1,B2,B3]，利用当前的粗配准矩阵和当前机械臂的姿态矩阵，计算到CT的3D物理坐标系下。

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