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龙图腾网获悉北京清博华创测控技术有限公司申请的专利基于卫星矢量地图的大尺度飞行器定位方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116664891B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310564940.2，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权基于卫星矢量地图的大尺度飞行器定位方法和装置是由欧阳晨光;胡苏兴;师帅;皮峻银;马林设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于卫星矢量地图的大尺度飞行器定位方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提出了一种基于卫星矢量地图的大尺度飞行器定位方法，涉及无人机匹配定位技术领域，其中，该方法包括：通过俯视相机获取待定位飞行器图像，并将待定位飞行器图像输入语义神经网络中，得到建筑语义图；获取待定位飞行器图像对应位置的卫星语义矢量地图，并计算卫星语义矢量地图中建筑物形状的矢量特征，得到参考地图；基于参考地图对建筑语义图中的建筑目标进行形状匹配，得到粗匹配结果，计算建筑语义图中与粗匹配结果对应的建筑目标的相关值，并根据相关值筛选建筑目标，得到精匹配结果；对精匹配结果进行粒子滤波，得到待定位飞行器的全局定位。采用上述方案的本发明实现了飞行器的准确定位。

本发明授权基于卫星矢量地图的大尺度飞行器定位方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于卫星矢量地图的大尺度飞行器定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过俯视相机获取待定位飞行器图像，并将所述待定位飞行器图像输入语义神经网络中，得到建筑语义图； 获取所述待定位飞行器图像对应位置的卫星语义矢量地图，并计算所述卫星语义矢量地图中建筑物形状的矢量特征，得到参考地图； 基于所述参考地图对所述建筑语义图中的建筑目标进行形状匹配，得到粗匹配结果，计算所述建筑语义图中与所述粗匹配结果对应的建筑目标的相关值，并根据相关值筛选建筑目标，得到精匹配结果； 对所述精匹配结果进行粒子滤波，得到待定位飞行器的全局定位； 所述语义矢量地图中建筑物形状的矢量特征为形状特征，所述形状特征表示为： 其中，fA表示A点形状特征矢量，sij表示区域建筑物面积； 所述形状匹配时使用形状特征进行匹配，每两组形状特征的相似度计算方式为： dis{fAfBfC...},{fA′fB′fC′...}＝mindisfS,fS′,S∈{ABC} 其中，fA表示A点形状特征矢量，S表示点集{A,B,C}，A、B、C代表所述语义矢量地图中建筑物上的一组点； 所述建筑目标的相关值的计算方式为： 其中，Vcam表示建筑语义图的建筑物轮廓，Vref表示是参考地图的建筑物轮廓，Vbox表示建筑语义图的范围,intersection为求图形交叠面积操作。

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