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龙图腾网获悉中国电力科学研究院有限公司;国网上海市电力公司申请的专利一种基于数字孪生模型的无感化人员定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116704377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211719405.1，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于数字孪生模型的无感化人员定位方法及系统是由杨洋;杨宁;高飞;刁冠勋;王媚;钱程晨;李丽华;贾鹏飞;尚文同;张博文;朱家运;陈没;韩帅;廖思卓;孙仿设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数字孪生模型的无感化人员定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于数字孪生模型的无感化人员定位方法及系统，属于人员定位技术领域。本发明方法，包括：对变电站进行激光扫描，以得到激光扫描数据，基于所述激光扫描数据建立变电站的实景三维数字孪生模型，并对所述实景三维数字孪生模型构建虚拟视频图像采集设备；获取变电站内视频采集图像设备采集的视频图像数据，基于所述三维数字孪生模型，确定视频图像数据中视频图像的变化区域，对变化区域内的人员进行识别，并确定人员与构建的虚拟视频图像采集设备空间关系；基于所述空间关系，对所述变电站内的人员进行三维定位。本发明通过数字孪生模型对变电站人员进行定位，大大的降低了人员定位的成本，人变电站内人员提供了安全保障。

本发明授权一种基于数字孪生模型的无感化人员定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生模型的无感化人员定位方法，其特征在于，所述方法包括： 对变电站进行激光扫描，以得到激光扫描数据，基于所述激光扫描数据建立变电站的实景三维数字孪生模型，并对所述实景三维数字孪生模型构建虚拟视频图像采集设备； 获取变电站内视频采集图像设备采集的视频图像数据，基于所述三维数字孪生模型，确定视频图像数据中视频图像的变化区域，对变化区域内的人员进行识别，并确定人员与构建的虚拟视频图像采集设备空间关系； 基于所述空间关系，对所述变电站内的人员进行三维定位； 其中，所述对所述实景三维数字孪生模型构建虚拟视频图像采集设备，包括：构建虚拟摄像头、虚拟无人机和虚拟机器人； 所述构建虚拟摄像头，包括：对变电站内的摄像头进行标定，以确定变电站内摄像头的内外参数和畸变参数，基于所述摄像头的内外参数和畸变参数，构建虚拟摄像头；通过安全加密网关实现对实际部署的感知装置的位置、姿态进行回传，通过数字孪生数据处理模块对虚拟传感器的位置姿态进行调整，实现虚拟感知装置与实际部署的感知装置数据采集方位一致； 所述构建虚拟无人机，包括：获取变电站内无人机的定位数据，对定位数据与实景三维数字孪生模型进行配准，以构建虚拟无人机；粗定位的局部数字孪生模型提取特征点；机器人的激光雷达采集的点云数据提取特征点；机器人的激光雷达采集点云的特征点与粗定位下局部数字孪生模型的特征点进行匹配，匹配精度可以达到毫米级；通过机器人的激光雷达采集点云反推机器人的空间坐标位置和姿态；将机器人的空间坐标位置映射至变电站数字孪生模型，实现巡检装备在变电站数字孪生模型中的精定位，在变电站数字孪生模型中构建虚拟巡检装备； 所述构建虚拟机器人，包括：获取变电站内机器人扫描的激光点云数据，对激光点云数据与实景三维数字孪生模型进行配准，以对机器人的位置进行定位，根据对机器人的位置定位，以构建虚拟机器人；在变电站数字孪生模型中规划无人机的航迹，航迹点的空间坐标，设置摄像头的测量方向、有效测量范围，通过标定工具获取无人机摄像头的内外参和畸变参数。

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