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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利一种防御拒绝服务网络攻击的智能电动车编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116721535B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310774595.5，技术领域涉及：G08G1/00；该发明授权一种防御拒绝服务网络攻击的智能电动车编队控制方法是由王靖瑶;郭景华;邓醒明;李迅锐;曾泽钦;黄江山设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种防御拒绝服务网络攻击的智能电动车编队控制方法在说明书摘要公布了：一种防御拒绝服务网络攻击的智能电动车编队控制方法，属于汽车智能安全与自动驾驶领域。对于DoS攻击和外部干扰的车辆编队控制问题，利用车载传感器以及V2X无线通信系统来实现自身和其他车辆的信息交互，采取逆模型补偿和反馈线性化的技术，建立具有外部干扰的车辆队列闭环控制模型，设计一种基于观测器模型的防御DoS攻击的切换式队列鲁棒控制方法。针对电动车辆纵向队列系统设计出一种仅依赖相对输出信息进行更新的切换式控制器，进而有效防御Dos攻击给队列系统带来的信息传输隐患，同时抑制外部干扰，实现编队控制的性能指标。实现队列系统的稳定性，确保队列中每辆汽车的期望车车间距以及期望行驶速度。

本发明授权一种防御拒绝服务网络攻击的智能电动车编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种防御拒绝服务网络攻击的智能电动车编队控制方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤1：车辆队列由N+1辆车组成，编号为0,…,N，其中，0号车为领航车辆，1,…,N号车为跟随车辆；通过车载传感器以及V2X无线通信网络分别实时采集自车的行驶运动状态信息以及前车和领航车辆的输出信息； 步骤1.1：通过车载传感器和GPS实时测量自车的行驶状态信息，进行位置的确定，包括距离信息、速度信息以及加速度信息，计算自车的输出信息； 步骤1.2：自车通过V2X无线通信网络与队列中的领航车以及其他跟随车进行信息交互，实时接收相应的车辆输出信息，将自车的输出信息广播出去； 步骤2：设计单个车辆的反馈线性化模型，结合利用车载传感器和V2X无线通信网络得到的信息，建立具有外部干扰的单车纵向控制模型； 步骤2.1：使用牛顿第二定律推导出单个车辆的非线性纵向动力学表达式，基于逆模型补偿技术进行反馈线性化，求出单个车辆的线性化纵向动力学模型； 步骤2.2：将自车的位置、速度和加速度信息作为状态向量，考虑系统的外部干扰项，建立单个车辆的纵向运动模型； 步骤3：基于图论知识，表征车辆队列系统通信拓扑结构，建立随机DoS攻击模型； 步骤3.1：使用图论知识来描述队列系统的通信拓扑结构； 对于由1辆领航CV标记为0以及N辆跟随CV分别标记为1…N组成的车辆队列系统，定义有向图其中，代表队列中CV的集合，代表CV之间具有直接连通关系的边的集合；边i,j∈ε表示车辆j可以接收到车辆i的信息，且车辆j在车辆i的领域内；有向图中的信息流关系引用代数图理论中的邻接矩阵和拉普拉斯矩阵来表征，分别定义为： 步骤3.2：提出DoS攻击模型，给出攻击频率与攻击长度比例这两个重要描述指标； DoS攻击能瘫痪相应拓扑边的通信机能，而该拓扑边在攻击结束之前，都将不能进行信息的传递；当车辆i遭受DoS攻击时，与i相连的所有信息拓扑都会在断开，并在恢复连接；定义分段常数函数φ·来表示攻击信号： 此时，表队列系统的通信拓扑图为相应地，邻接矩阵以及拉普拉斯矩阵分别表示为以及并有此外，假设通信正常时的拓扑图总是包含以领航车辆为节点的有向生成树；令DoS攻击对车辆队列系统在时间间隔[t0,t上的总攻击时长与总攻击次数分别表示为Ta[t0,t和Na[t0,t，并简写为Ta和Na；则攻击长度比例tl和攻击频率af分别定义为Tat-t0以及Nat-t0； 步骤4：设计误差观测器模型，并建立在DoS攻击和外部干扰下的车辆编队切换式安全控制器，实时计算车辆编队控制所需的车轮电机驱动力矩； 步骤4.1：建立误差观测器，分别设计通信正常与遭受攻击时的子控制器，并将其代入编队模型，建立由两个子系统组成的车辆队列闭环误差控制系统； 步骤4.2：基于所构建的队列闭环误差系统，建立智能电动车编队控制的目标函数； 步骤4.3：基于Lyapunov稳定理论和线性矩阵不等式方法，给出切换式安全控制器实现队列闭环误差系统稳定性的条件，得到控制器增益矩阵的设计方法； 步骤4.4：将安全控制器代入步骤2中的反馈线性化模型，实时计算车辆的车轮期望驱动力矩，实现智能电动车的编队控制。

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