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龙图腾网获悉天地(常州)自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司申请的专利多功能选矸机器人手爪系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116728450B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310471223.5，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权多功能选矸机器人手爪系统是由迟海波;周李兵;谭磊;黄小明;莫海峰;张袁浩;王超凡;李龙;徐铭设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本多功能选矸机器人手爪系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多功能选矸机器人手爪系统，包括连接支架、基座、多连杆手爪、气缸、伺服电机以及传动机构；连接支架与外部机器人相连接，基座安装在连接支架上，多连杆手爪通过传动机构与基座相连接，气缸的固定端连接在连接支架上，气缸的伸缩端连接在多连杆手爪上，伺服电机安装在基座上，伺服电机的输出轴与传动机构相连接。该多功能选矸机器人手爪系统，实现抓取、拨离与协同抱取功能，各功能状态之间可快速切换，以适应现场实际应用工况的需求，兼顾分拣精度与分拣效率。

本发明授权多功能选矸机器人手爪系统在权利要求书中公布了：1.一种多功能选矸机器人手爪系统，其特征是：包括连接支架1、基座2、多连杆手爪3、气缸4、伺服电机5以及传动机构6； 所述连接支架1与外部机器人相连接，所述基座2安装在连接支架1上，所述多连杆手爪3通过所述传动机构6与基座2相连接，所述气缸4的固定端连接在连接支架1上，气缸4的伸缩端连接在多连杆手爪3上，所述伺服电机5安装在基座2上，伺服电机5的输出轴与传动机构6相连接； 所述多连杆手爪3包括四个平行四边形连杆机构； 位于左右方向上的两个平行四边形连杆机构之间的连接是通过第一连杆连接轴36与所述传动机构6的蜗轮轴61实现的； 所述平行四边形连杆机构包括第一连杆31、第二连杆32、第三连杆33以及第四连杆34；所述第一连杆31与所述第四连杆34平行布置，所述第二连杆32与所述第三连杆33平行布置； 所述第一连杆31与第三连杆33之间、第三连杆33与第四连杆34之间、第二连杆32与第四连杆34之间均通过销轴35进行连接；第一连杆31与蜗轮轴61相连，且第一连杆31绕蜗轮轴61旋转；第二连杆32与蜗轮轴61相连，且第二连杆32随蜗轮轴61一同转动； 气缸4的缸筒端连接在连接支架1的上法兰处，气缸4的活塞杆端连接在多连杆手爪3的第一连杆连接轴36上。

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