南京航空航天大学;南京航空航天大学深圳研究院王周义获国家专利权
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龙图腾网获悉南京航空航天大学;南京航空航天大学深圳研究院申请的专利一种基于颗粒阻塞的可变刚度球关节装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116728457B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310951694.6，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种基于颗粒阻塞的可变刚度球关节装置是由王周义;姚俊升;翁志远;段云龙;袁清松;张沛清;张李设计研发完成，并于2023-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于颗粒阻塞的可变刚度球关节装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于颗粒阻塞的可变刚度球关节装置，涉及机器人技术领域，包括自上而下依次设置的上阻塞气囊、球壳和下阻塞气囊，所述球壳内设置有球槽，所述球槽内设置有球体，所述球体顶部设置有与上阻塞气囊的内圆柱面配合的上球杆，底部设置有与下阻塞气囊的内圆柱面配合的下球杆。通过本发明的设置，利用上阻塞气囊和下阻塞气囊为柔性元件实现球铰关节变刚度，上阻塞气囊与下阻塞气囊的囊壁采用波纹管状的折叠设计，波纹管折叠方向配合球铰形变的方向，以降低气囊本身的初始刚度。
本发明授权一种基于颗粒阻塞的可变刚度球关节装置在权利要求书中公布了：1.一种基于颗粒阻塞的可变刚度球关节装置，其特征在于，包括自上而下依次设置的上阻塞气囊、球壳和下阻塞气囊，所述球壳内设置有球槽，所述球槽内设置有球体，所述球体顶部设置有与上阻塞气囊的内圆柱面配合的上球杆，底部设置有与下阻塞气囊的内圆柱面配合的下球杆；所述内圆柱面底部为外圆锥面，外圆锥面内侧形成波纹管结构的内囊壁；所述球壳包括上球壳和下球壳，所述上球壳上端面为锥面结构与上阻塞气囊的下端面相适配，所述下球壳下方与下阻塞气囊的上端面相适配；所述下阻塞气囊包括螺旋型外囊壁和柱形孔，柱形孔用于同下球杆配合，所述下阻塞气囊内部的空腔中设置有S型分割囊壁，所述S型分割囊壁用于将空腔分隔，所述S型分割囊壁上开设有孔；所述上阻塞气囊和下阻塞气囊内部均填充有硬质颗粒。
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