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龙图腾网获悉安徽省配天机器人集团有限公司申请的专利空间圆轨迹的拟合方法、拟合装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116740136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310588533.5，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权空间圆轨迹的拟合方法、拟合装置及计算机可读存储介质是由陈雨涵设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本空间圆轨迹的拟合方法、拟合装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种空间圆轨迹的拟合方法、拟合装置及计算机可读存储介质，该拟合方法包括：获取三维空间内的多个采集数据点；基于多个采集数据点进行平面拟合，得到目标平面；计算多个采集数据点的质心；根据质心，确定目标圆的圆心；根据目标圆的圆心到多个采集数据点的距离，确定目标圆的半径；以目标圆的圆心为球心，目标圆的半径为目标球的半径，确定目标球空间；根据目标平面以及目标球空间，确定目标圆轨迹。本申请所提供的拟合方法能够提高空间圆轨迹的拟合准确率。

本发明授权空间圆轨迹的拟合方法、拟合装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种空间圆轨迹的拟合方法，其特征在于，所述方法包括： 获取三维空间内的多个采集数据点，其中，多个所述采集数据点是设置在机械臂上的传感器采集的数据点； 基于所述多个采集数据点进行平面拟合，得到目标平面； 计算所述多个采集数据点的质心； 根据所述质心，确定目标圆的圆心； 根据所述目标圆的圆心到所述多个采集数据点的距离，确定所述目标圆的半径； 以所述目标圆的圆心为球心，所述目标圆的半径为目标球的半径，确定所述目标球空间； 根据所述目标平面以及所述目标球空间，确定所述目标圆轨迹; 其中，所述计算所述多个采集数据点的质心的步骤，包括： 从所述多个采集数据点中筛选出多个目标数据点，其中，任意相邻的两个所述目标数据点的距离处于预设范围内； 计算所述多个目标数据点的质心，并将所述多个目标数据点的质心确定为所述多个采集数据点的质心； 所述根据所述质心，确定目标圆的圆心的步骤，包括： 将所述质心垂直投影到所述目标平面上，得到投影点； 将所述投影点，确定为所述目标圆的圆心； 所述根据所述目标圆的圆心到所述多个采集数据点的距离，确定所述目标圆的半径的步骤，包括： 计算所述目标圆的圆心到所述多个采集数据点的平均距离； 根据所述平均距离，得到所述目标圆的半径； 所述根据所述目标平面以及所述目标球空间，确定所述目标圆轨迹的步骤，包括： 将所述目标平面与所述目标球空间重合的区域，确定为所述目标圆所在的区域，从而确定所述目标圆轨迹。

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