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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于视觉的无人机前视目标跟踪方法、装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116823882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310732379.4，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于视觉的无人机前视目标跟踪方法、装置和存储介质是由刘小雄;李长泽;徐新龙;赵敏琨;薛万晗设计研发完成，并于2023-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉的无人机前视目标跟踪方法、装置和存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及目标跟踪技术领域，具体涉及一种基于视觉的无人机前视目标跟踪方法，包括：获取无人机前视图像；获取跟踪目标中心点在相机坐标系下的三维位置；将点云地图转化为八叉树地图；获取目标中心点在世界坐标系中的位置；获取无人机前视场景的复杂程度；根据无人机前视场景的复杂程度选择不同的跟踪方式确定无人机进行目标跟踪。本发明能够实现无人机对前视目标实时可靠的跟踪，进而提升无人机的自主能力。

本发明授权基于视觉的无人机前视目标跟踪方法、装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的无人机前视目标跟踪方法，其特征在于，用于无人机对前视目标的跟踪，包括： 利用无人机上双目相机获取无人机前视图像； 根据无人机上双目相机的视差获取深度图； 通过人机交互选定待跟踪目标，利用滤波算法对左目图像中的目标进行跟踪；并获取图像中框选跟踪目标的矩形框； 根据左目图像中的跟踪目标与深度图获取跟踪目标中心点在相机坐标系下的三维位置； 根据所跟踪的目标，以左面图像与无人机自身姿态信息作为输入源，利用同时定位与建图算法获得无人机的位姿信息； 根据无人机的位姿信息和深度图获取去除跟踪目标的点云地图；将点云地图转化为八叉树地图； 根据目标在相机坐标系下的三维位置和无人机的位姿信息获取目标中心点在世界坐标系中的位置； 根据跟踪目标中心点在世界坐标系中的位置和八叉树地图获取无人机前视场景的复杂程度；其中，所述无人机前视场景的复杂程度包括无人机前视场景为复杂场景或简单场景； 根据无人机前视场景的复杂程度选择不同的跟踪方式确定无人机进行目标跟踪； 所述无人机前视场景的复杂程度是按照以下步骤获取： 在构建的八叉树地图中将无人机当前的位置点与跟踪目标的位置点连接形成线段，以该线段为中轴，去掉线段首尾指定距离，给定搜寻半径，可以形成一个圆柱形区域； 利用栅格与球体中心的距离关系，可确定该圆柱形区域内是否存在栅格；如果内部存在栅格，则认为当前跟踪场景为复杂场景；否则认为当前跟踪场景为简单场景。

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