中国科学院深圳先进技术研究院陈鑫获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利基于脉冲神经网络的机械手控制方法、机械手及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116833995B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210306901.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于脉冲神经网络的机械手控制方法、机械手及存储介质是由陈鑫;李骁健;戴辑设计研发完成，并于2022-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于脉冲神经网络的机械手控制方法、机械手及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机械控制技术领域，公开了基于脉冲神经网络的机械手控制方法、机械手及存储介质。该机械手控制方法包括：获取对目标对象的抓取指令；基于抓取指令，控制机械手的至少两个手指抓取目标对象；在抓取过程中，确定至少两个手指中的目标手指；其中，目标手指为接触到目标对象的手指；基于抓取指令和目标手指的反馈数据在脉冲神经网络中确定出目标手指的关节角度校正数据；根据关节角度校正数据和抓取指令，继续控制至少两个手指抓取目标对象。通过上述方式，改善机械手抓取目标对象的作用力，提高机械手抓取物体的适应度，减少机械手的磨损。
本发明授权基于脉冲神经网络的机械手控制方法、机械手及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于脉冲神经网络的机械手控制方法，其特征在于，所述机械手控制方法包括： 获取对目标对象的抓取指令； 基于所述抓取指令，控制机械手的至少两个手指抓取所述目标对象； 在抓取过程中，获取每一手指对应的当前时刻的第一关节位置和第一作用力，以及前一时刻的第二关节位置和第二作用力； 根据所述第一关节位置和第二关节位置，以及第一作用力和第二作用力，确定所述至少两个手指中的目标手指；其中，所述目标手指为接触到所述目标对象的手指； 基于所述抓取指令和所述目标手指的反馈数据在脉冲神经网络中确定出所述目标手指的关节角度校正数据； 根据所述关节角度校正数据和所述抓取指令，继续控制所述至少两个手指抓取所述目标对象。
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