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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于参数优化的人机协同空间绳系机器人部署方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310869264.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于参数优化的人机协同空间绳系机器人部署方法及系统是由马志强;段晓龙;刘正雄;黄攀峰;张帆;常海涛设计研发完成，并于2023-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于参数优化的人机协同空间绳系机器人部署方法及系统在说明书摘要公布了：本发明一种基于参数优化的人机协同空间绳系机器人部署方法及系统，属于基于人机协同控制的空间绳系机器人部署领域；方法步骤为：物理人机交互系统和空间绳系机器人系统的相关状态初始化；进行物理人机交互，获取操作员的控制意图，使得整个空间绳系机器人部署过程达到期望的动态性能和稳态性能；基于滚动时域优化方法，优化可行的控制参数，保证闭环系统的最终一致渐近稳定性；根据优化的控制参数，执行空间绳系机器人的部署任务；若部署任务未完成，则返回重复，直至完成空间绳系机器人的部署。本发明充分发挥了操作员对场景的认知以及主观能动性，使空间绳系机器人的部署过程按照人们期望的方式进行，提高了空间任务的可靠性和安全性。

本发明授权基于参数优化的人机协同空间绳系机器人部署方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于参数优化的人机协同空间绳系机器人部署方法，其特征在于具体步骤如下： 物理人机交互系统和空间绳系机器人系统的相关状态初始化，确定可行的控制参数集；所述物理人机交互系统中，初始化快速对数滑模面保证初始时刻人机交互系统的稳定性，初始化用于估计操作员与手控器之间的交互力的神经网络参数；所述空间绳系机器人系统中，初始化全驱动状态和欠驱动状态之间的状态同步尺度，根据滚动时域优化方法计算出可行的控制参数集和以确保闭环系统的稳定性； 进行物理人机交互，获取操作员的控制意图，使得整个空间绳系机器人部署过程达到期望的动态性能和稳态性能，其中部署过程中控制参数在所述控制参数集范围内； 基于滚动时域优化方法，优化可行的控制参数，保证闭环系统的最终一致渐近稳定性； 根据优化的控制参数，执行空间绳系机器人的部署任务； 若部署任务未完成，则返回重复进行物理人机交互、优化可行的控制参数、执行空间绳系机器人的部署任务的步骤，直至完成空间绳系机器人的部署。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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