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龙图腾网获悉成都国翼电子技术有限公司申请的专利一种机器人局部障碍物地图构建方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117011353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310734374.5，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权一种机器人局部障碍物地图构建方法及装置是由张逸冰;郭正华;唐健平;伍明;杨文军;羊东升设计研发完成，并于2023-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人局部障碍物地图构建方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人局部障碍物地图构建方法及装置，该方法包括如下步骤：S1：构建初始局部占据栅格地图，并初始化索引偏移量缓存；S2：通过深度相机获取障碍物深度信息，并根据深度相机内参以及深度相机与机器人之间的外参，获取障碍物点云数据；S3：根据点云数据更新栅格状态，并在遍历完成后根据局部范围内的栅格状态更新占据栅格地图；S4：基于位置偏移量、索引偏移量缓存以及原有占据状态，更新当前位置局部范围内的占据状态；S5：局部范围内的占据状态更新完成后，更新机器人的索引偏移量缓存。本发明解决了机器人在大范围移动条件下的局部障碍物地图构建及更新问题。

本发明授权一种机器人局部障碍物地图构建方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人局部障碍物地图构建方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：构建初始局部占据栅格地图，并初始化索引偏移量缓存； S2：通过深度相机获取障碍物深度信息，并根据深度相机内参以及深度相机与机器人之间的外参，获取障碍物点云数据； S3：根据点云数据更新栅格状态，并在遍历完成后根据局部范围内的栅格状态更新占据栅格地图； S4：基于位置偏移量、索引偏移量缓存以及原有占据状态，更新当前位置局部范围内的占据状态；步骤S4包括如下子步骤： S41：当机器人位置发生改变时，计算机器人当前实际位置与上一时刻位置的偏移量，除以地图分辨率后，再加上前期的索引偏移量缓存，得到局部栅格地图的实际索引偏移量； S42：更新当前位置局部范围内的占据状态，首先初始化一个新局部占据栅格地图，随后遍历原始局部栅格地图，根据实际索引偏移量计算原始地图在新地图中的位置，若该位置仍处于当前机器人的局部范围内，则将原有的占据概率赋值到新地图对应位置的栅格中； S5：局部范围内的占据状态更新完成后，更新机器人的索引偏移量缓存。

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