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龙图腾网获悉中交第二航务工程局有限公司申请的专利一种用于桥塔工业化建造的一体化智能筑塔机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117026808B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310758586.7，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种用于桥塔工业化建造的一体化智能筑塔机是由张鸿;张永涛;田唯;李拔周;陈鸣;杨秀礼;肖文福;黄厚卿;苏艳;李阳;袁航;曾炜;程茂林;翟保进;罗航;陈诚;阮明华;刘建波;张超;王磊;刘可心;彭强;王琦;李冕;夏欢;吴中正;涂同珩;李涛;管政霖;文定旭;吴柯设计研发完成，并于2023-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于桥塔工业化建造的一体化智能筑塔机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于桥塔工业化建造的一体化智能筑塔机，包括：架体、自动爬升机构、模板系统、振捣系统、布料系统、开合机构、养护系统及模板自动清理机器人组成；所述开合机构包括：三角架、开合油缸、拉板及开合梁；所述三角架焊接于外模支架的走道梁下方，开合油缸一端铰接固定在三角架竖杆上，开合油缸另一端铰接在开合梁上，开合梁与外模板背楞铰接，开合梁另一端与三角架竖杆的下端铰接，拉板的一端与走道梁的侧面铰接，拉板的另一端铰接于模板背部平台梁上。本发明实现了装备在主塔施工各工序的自动化、智能化水平的提高。

本发明授权一种用于桥塔工业化建造的一体化智能筑塔机在权利要求书中公布了：1.一种用于桥塔工业化建造的一体化智能筑塔机，其特征在于，包括：架体、自动爬升机构、模板系统、振捣系统、布料系统、开合机构、养护系统及模板自动清理机器人组成； 所述开合机构包括：三角架、开合油缸、拉板及开合梁； 所述三角架焊接于外模支架的走道梁下方，开合油缸一端铰接固定在三角架竖杆上，开合油缸另一端铰接在开合梁上，开合梁与外模板背楞铰接，开合梁另一端与三角架竖杆的下端铰接，拉板的一端与走道梁的侧面铰接，拉板的另一端铰接于模板背部平台梁上； 所述振捣系统位于架体的内模支架上用于对布料完成的混凝土进行振捣施工；所述振捣系统包括设置于内模支架上的振捣器和高清激光雷达识别系统； 利用振捣系统的基于IMAOA的多目标智能振捣路径实时规划方法，包括以下步骤： 步骤S1、子目标模型建立包括： 子目标1振捣路径： 其中，M为振捣路径经过的所有节点数，包括起始点和终点，分别表示经过的节点数的横、纵坐标，表示两个节点之间的欧氏距离； 子目标2确定振捣重合的最小面积，其中，为两个振捣区域的重合面积，为第i的节点的圆心角； 子目标3确定漏振面积，其中，S为桥塔任意横断面的面积； 步骤S2、多目标振捣路径规划模型建立，包括： 通过判断子目标值与子目标理想值的“接近程度”来判断振捣路径的好坏，理想值均取各个子目标的最小值； 通过曼哈顿距离计算公式，建立多目标智能振捣路径实时规划模型； 其中，Y为路径规划总目标，为权重系数，且； 采用CRITIC权值法进行权值计算，具体包括： S21、构建原始数据矩阵R，有m条待评价路径和s个子目标构成； 其中，，为第i个待评价路径的第j个子目标值； S22、为消除数据量纲影响，所以标准化计算公式为： S23、计算信息承载量，包括： 波动性：，其中，为每列的均值； 计算相关性矩阵：； 冲突性：； 信息承载量： S24、确定各子目标的权值大小，； 步骤S3、智能振捣路径实时规划，具体包括： S31、改进MOA公式为： 1 其中，r1为0到1之间的随机数，t为迭代次数，为最大迭代次数，分别表示IMOA相应函数值的最大值和最小值； S32、探索阶段，IAOA通过乘法运算和除法运算实现全局搜索，其位置更新公式为： 其中，为迭代过程中的最优值，为最小常数，防止出现分母为0的情况，为调整控制参数，为0.5，UB为最优值的上限，LB为最优值的下限，为极小值数学优化器概率MOP，其计算公式为： 其中，为敏感参数，取值为5； S33、开发阶段，IAOA通过加法运算和减法运算实现局部开发，其位置更新公式为： 其中，； 步骤S4、基于IAOA的多目标智能振捣路径实时规划方法流程，具体包括以下步骤： S41、初始化算法相关参数以及最优路径集合Q，Q用于存放最优路径点； S42、确定适应度函数，随机生成初始解并计算适应度函数值； S43、根据公式1更新IMOA的参数值,使得探索和开发阶段之间的动态转换且非线性适应； S44、若，根据公式2实行全局探索并更新位置；若，根据公式4实行局部开发并更新位置； S45、计算适应度函数值，并记录最优位置，更新最优路径集合Q； S46、判断是否满足结束条件,如果满足,结束程序,不满足，则转至步骤2； S47、权值计算，输出最优路集合Q，利用CRITIC权值法计算三个子目标的权值，并输出最终路径。

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