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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种6自由度机器人的位姿估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117058242B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311030765.5，技术领域涉及：G06T7/77；该发明授权一种6自由度机器人的位姿估计方法是由赵生捷;黄嘉锋;张林设计研发完成，并于2023-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种6自由度机器人的位姿估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种6自由度机器人的位姿估计方法，方法包括以下步骤：S1、根据事件相机获取事件组；S2、计算事件组的扭曲函数，得到优化的事件帧；S3、初始化关键帧数为0，选择一帧关键帧，确定候选点，计算候选点的预测的亮度增量，关键帧数加1；S4、确定来自事件和来自图像的的亮度增量测量值，最小化两者的误差，重复上述步骤直至遍历该关键帧对应的所有事件帧，输出相机位姿变换，此时粗估计相机位姿数量加1，然后选择其他的关键帧，重复S3和S4，直至关键帧数和粗估计相机位姿数量都等于或大于阈值，然后执行S5；S5、对粗估计的相机位姿和场景深度进行细化。与现有技术相比，本发明具有准确度高、计算速度快等优点。

本发明授权一种6自由度机器人的位姿估计方法在权利要求书中公布了：1.一种6自由度机器人的位姿估计方法，其特征在于，方法包括以下步骤： S1、根据事件相机获取事件，事件组合为事件组； S2、对于事件组，计算事件组的扭曲函数，通过在每个离散像素位置累积扭曲事件生成事件帧，采用优化器优化事件组对应的角速度和线速度，得到优化的事件帧； S3、初始化关键帧数为0，从RGB相机的多帧图像中选择一帧关键帧，并确定该关键帧的候选点，计算候选点的预测的亮度增量，关键帧数加1； S4、采用S2生成的对应于S3的关键帧的所有事件帧依次作为来自事件的亮度增量测量值，采用S3选择的一帧关键帧候选点的预测的亮度增量作为来自图像的亮度增量测量值，最小化两者的误差，重复上述步骤直至遍历该关键帧对应的所有事件帧，得到该关键帧的优化后的相机姿态和速度，输出优化参数后的粗估计的事件帧相对于该关键帧的相机位姿变换，此时粗估计相机位姿数量加1，然后选择其他的关键帧，重复S3和S4，直至关键帧数及其对应的粗估计相机位姿数量都等于或大于阈值，然后执行S5； S5、对粗估计的相机位姿和场景深度进行细化，计算n个相机位姿中每个相机位姿对应的关键帧的候选点像素强度与其他可见相同场景点关键帧的对应像素强度之间的误差，得到细化的相机位姿变换，其中n与阈值相等； S3中，预测的亮度增量中的参数包括深度，深度基于粗深度初始化器进行初始化，并在S5中细化。

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